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公开(公告)号：CN113148245A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110524531.0
申请日：2021-05-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种可重复抓取大型空间碎片的末端执行器，所述末端执行器包括侵彻结构、变形锚固机构、自锁机构、阻尼装置和发射回收结构，其中：所述侵彻结构由锚尖和锚体组成；所述变形锚固机构由斜滑道、水平滑道、倒刺结构、套筒组成；所述自锁结构由滑块、滑块弹簧、开关、开关弹簧、自锁杆、开关盒组成；所述阻尼装置由阻尼弹簧、锚体底座组成；所述发射回收装置由发射杆、回收杆和环形磁性材料组成。在捕获空间碎片的时候，仅需识别大型空间碎片的自转轴与进动轴交点中心位置作为入射点即可，很大程度上避免了由于大型空间碎片的进动、章动造成的合作目标难以捕获的难题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114696154B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202210395395.4
申请日：2022-04-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H01R13/627 , H01R13/629 , H01R13/639
Abstract: 一种用于未来在轨建造任务的大容差无性别机电接口，属于大型空间设施在轨建造技术领域。具有即插即用、轻质化、大容差、高强度、高精度、无性别等优点。每个所述大容差对接结构外端均安装有锁定结构，内端均安装有电气结构，所述两个大容差对接结构之间和两个电气结构之间相互对接设置，每个大容差对接结构均能够通过锁定结构与另一个大容差对接结构锁定连接或者相互脱离。本发明是一种面向未来大型空间设施在轨建造的即插即用接口技术，大型空间设施模块可通过标准化的连接，在轨建造成大型空间设施，未来的空间机械臂也可通过标准化接口组装成不同的构型，以适用于不同的在轨建造任务需求。
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公开(公告)号：CN113148245B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202110524531.0
申请日：2021-05-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种可重复抓取大型空间碎片的末端执行器，所述末端执行器包括侵彻结构、变形锚固机构、自锁机构、阻尼装置和发射回收结构，其中：所述侵彻结构由锚尖和锚体组成；所述变形锚固机构由斜滑道、水平滑道、倒刺结构、套筒组成；所述自锁机构由滑块、滑块弹簧、开关、开关弹簧、自锁杆、开关盒组成；所述阻尼装置由阻尼弹簧、锚体底座组成；所述发射回收结构由发射杆、回收杆和环形磁性材料组成。在捕获空间碎片的时候，仅需识别大型空间碎片的自转轴与进动轴交点中心位置作为入射点即可，很大程度上避免了由于大型空间碎片的进动、章动造成的合作目标难以捕获的难题。
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公开(公告)号：CN116742410B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202310818259.6
申请日：2023-07-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Inventor： 赵京东 , 陈冬旭 , 李云涛 , 赵亮亮 , 刘泽牧 , 徐梓淳 , 杨晓航 , 庄雷 , 田忠来 , 赵智远 , 赵军朋 , 王兆民 , 施纯源 , 王梓睿 , 张佳钰 , 顾轩 , 姜伟 , 李雪皑 , 柳强 , 刘宏
IPC: H01R13/629 , H01R13/502 , H01R13/639
Abstract: 一种在轨装配任务用模块化大容差无性别机电接口，涉及一种机电快换接口。对接基体对接端边缘设置三个锥形插头和三个锥形插槽，对接基体对接端面中间设置三个安装孔和三根锁紧销，安装孔内固定帽杯，帽杯内底部通过复位弹簧支撑球笼，球笼顶部为中空的锥段并安装三个锁定钢球，球帽固定在帽杯内顶部，设置有与球笼顶部锥度相同的内锥面并罩设支撑在三个锁定钢球外侧，球帽与球笼均设置供锁紧销插装的中心孔，安装孔内侧壁固定线圈，动力接口柱销阵列和信号接口触点阵列分别集成在对接基体对接端面中心和边缘。结构简单无需配置锁紧电机及相应传动系统，锁紧和解锁快捷可靠、连接牢固、容差大、精度高、即插即用、无性别。
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公开(公告)号：CN114986548A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210393978.3
申请日：2022-04-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/04
Abstract: 一种用于空间大范围作业可再生机器人的机电快换接口，属于空间在轨建造机器人技术领域。大程度提升了空间机器人的环境适应能力、硬件容错能力、大范围精准移动能力、功能多样性。该接口，包括对接机构、锁紧机构及电气模块；所述对接机构为分体式对接结构，对接机构的两分体通过锁紧机构锁定为一体或者分离为两部分，电气模块安装在对接机构上。本发明具有体积小、质量轻、大容差、高连接精度、高连接强度的优点，并且结构简单、功能可靠，大程度提升了空间机器人的环境适应能力、硬件容错能力、大范围精准移动能力、功能多样性。
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公开(公告)号：CN114939876A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210471340.7
申请日：2022-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种面向在轨操作的机器人末端执行器，涉及一种末端执行器。基座底部固定安装座，内部同轴固定空间凸轮，空间凸轮侧壁加工三条轨道槽，包括一体连通的底端滚子收放槽、中间曲线导向槽及顶端倾斜滑移槽，内环套装在空间凸轮外部，内环内壁底部固定三个滑动滚子并分别伸入三条轨道槽内，内环外壁顶部设置四个凸缘一，外环套装在内环外部，外环内壁沿设置四条竖向滑槽，内环外壁底部设置四个滑块分别与四条竖向滑槽滑动配合，容差环固定在基座槽口顶部，容差环顶端设置四个插接凸块，顶部中间位置为尖端而两侧为竖直配合面，驱动机构驱动外环进行旋转。操作过程稳定，结构更加简化，有助于提高操作精度和控制整体质量。
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