公开(公告)号：CN112112846A

公开(公告)日：2020-12-22

申请号：CN202010787949.6

申请日：2020-08-07

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 丛大成 ,  李加启 ,  杨志东 ,  杨宇 ,  江磊

IPC: F15B11/00 ,  F15B13/02 ,  F15B1/04 ,  F15B15/12 ,  F15B19/00

Abstract: 本发明公开一种机器人用液压作动器，包括叶片式摆动液压马达，旋转编码器，伺服阀、高速三位四通电磁换向阀、减压阀、单向阀、蓄能器和两个压力传感器，所述的叶片摆动液压马达包括输出轴和两个分别独立密闭的缸体，每个所述的缸体内部延径向上半部为容腔，下半部为与缸体一体结构的定子，输出轴与两个缸体的轴向中心的定子表面凹槽转动连接，每个缸体内各有一叶片，所述的叶片的端面与缸体的内壁贴合接触，所述的叶片的径向表面能够与定子表面接触，所述的输出轴与两个叶片固定连接，本发明大大减小了能量消耗并且增加了瞬时出力，使得摆动关节可以瞬时获得更大的运动速度。