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公开(公告)号：CN118502433A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410574711.3
申请日：2024-05-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及动态场景中的移动机器人安全运动规划方法及装置。其中的方法包括：在动态环境里，通过定位模块获取移动机器人的状态信息，通过感知模块获取周围的动态障碍物的状态信息，根据当前的移动机器人的状态信息和动态障碍物的信息，结合控制障碍函数和模型预测控制构建避障约束，将避障约束转换为避障代价，加入到模型预测控制的代价方程中，根据避障约束相对于系统控制输入的相对度构建一步安全约束，以作为系统的安全保证约束，求解模型预测控制的优化问题，将该优化问题的最优解作为控制输入，发送到移动机器人的运动控制模块。本发明应用于在动态环境的仿真场景里，有利于保证移动机器人在安全的前提下，能够更加高效地到达目的地。
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