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公开(公告)号：CN110459865A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910614191.3
申请日：2019-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于信息传输领域，特别涉及一种Ka波段小型的圆极化单层贴片天线。该发明包括包括金属底板，底板上的方形槽，介质板，四分之一波长阻抗变换器，四分之一圆环90°移相器以及正交的折合单极子天线单元，介质板下层印制金属板，金属板上开有方形窗，介质板上层印制有功分器、四分之一圆环90°移相器、折合单极子天线，两个折合单极子天线垂直放置，方形槽夹在单极子天线和金属板中间。本发明的适用性比较广泛，中心频点容易调整；将90°移相器进行改进后，天线的轴比带宽仍能够进一步扩宽；采用平面结构有利于大规模的生产和集成。
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公开(公告)号：CN101830607B
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：CN201010179905.1
申请日：2010-05-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C02F9/14
Abstract: 本发明提供的是一种交替式两级好氧膜生物反应器。包括第一反应器MBR1、第二反应器MBR2、调节池I、流量计、阀门、离心泵、自动控制电机箱II、储水箱IV、碱液箱III、酸液箱V、第一鼓风机GFJ1、第二鼓风机GFJ2、穿孔管曝气装置、浅层曝气装置。本发明可以实现高浓度有机废水经水解酸化后，出水不必经产甲烷相反应而直接进入好氧膜生物反应器处理后出水水质达标，且在此过程中保证出水连续，减缓膜污染、最大限度恢复膜通量，全自动控制、安全稳定高效。
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公开(公告)号：CN101880080B
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201010215624.7
申请日：2010-07-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: Y02W10/15
Abstract: 本发明的目的在于提供气升式多级环流蠕虫床膜生物反应器。包括水箱、泵、流量计、阀门、曝气装置、真空压力表和管路，其特征是：还包括反应器外筒、导流筒、膜组件和蠕虫床，进水箱和反应器外筒通过管路相连、且进水箱和反应器外筒之间安装进水泵，导流筒通过导流筒支脚安装在反应器外筒里，膜组件安装在导流筒里、并与储水箱上端相连，膜组件与储水箱上端之间安装真空压力表和出水泵，储水箱下端与真空压力表相连，反冲洗泵安装在储水箱下端与真空压力表之间，第一曝气装置和第二曝气装置分别安装在导流筒和蠕虫床里。本发明不仅具有污泥减量功能，且对微生物的生长、反应器内水气混合提供了良好的条件，使反应器的污水处理效果达到最佳。
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公开(公告)号：CN114815038B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202210220868.7
申请日：2022-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G02B6/02
Abstract: 本发明公开了一种基于悬挂芯光纤的透射式光子纳米喷流发生器，包括光源、单模光纤、悬挂芯光纤、高分辨率CCD以及三维高精度位移台；光源发出的光经单模光纤输出后从悬挂芯光纤附着纤芯的一侧垂直入射，在悬挂芯光纤纤芯的阴影面会产生透射式光子纳米喷流，通过高分辨率CCD观测光子纳米喷流；三维高精度位移台控制单模光纤，使单模光纤纤芯输出的光穿过悬挂芯光纤的包层能够直接照射到悬挂芯光纤的纤芯；悬挂芯光纤的包层内侧有一个较大的空气孔，纤芯悬挂于空气孔内壁，单模光纤与悬挂芯光纤垂直放置。本发明悬挂芯光纤的纤芯裸露在空气孔中，外侧有包层保护，使纤芯表面不受破坏、不易被污、稳定性更高。
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公开(公告)号：CN110763228B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN201910950131.9
申请日：2019-10-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下组合导航技术领域，具体涉及一种基于海底油气管节点位置的组合导航系统误差修正方法。本发明解决了全自主海底油气管检测机器人对超长距离海底油气管道腐蚀缺陷的精确定位问题。本发明是一种低成本且有效的方法，无需上浮至海面，只需要在检测到海底油气管节点时进行悬停，从而完成海底油气管检测机器人的位置误差修正，实现长时间长航程的海底油气管检测作业，提高海底油气管检测机器人的作业效率。当海底油气管检测机器人运动到海底油气管节点位置时悬停，进行零速修正，提高系统的导航定位精度。本发明为海底油气管检测机器人完成长航时、长航程作业提供保障，也为水下无人航行长航时精确导航提供了借鉴和解决方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112906262A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110113278.X
申请日：2021-01-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/23
Abstract: 本发明公开了一种预估外界瞬态电磁干扰引起的架空电力线串扰的方法，包括步骤一：对架空线添加电磁瞬态脉冲，采集架空线的长度l、导线半径r、导线间距离s、距地高度h、导线的比载g以及导线最低点的应力σ0；步骤二：根据采集到的参数建立有限差分计算模型，应用工程力学平抛物线方程求得分布参数；步骤三：根据求得的分布参数，采用交替方向隐式时域有限差分法得到架空多导体传输线的串扰电压。本发明包含了弧垂对串扰的影响，使得架空线串扰值更加精确。架空线串扰计算过程中采用ADI‑FDTD差分格式进行离散，降低了计算量，提高了效率。仿真结果表明该计算方法符合实际情况，具有很大的参考价值。
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公开(公告)号：CN108860527B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201810745727.0
申请日：2018-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明为一种水下机器人‑水下机械臂系统，属于水下机器人领域，由三部分组成：水下机器人本体、水下机械臂和辅助调节装置；水下机器人本体为无缆型的自主式水下机器人，其动力系统采用欠驱动方式实现水下机器人的姿态和运动控制，其驱动系统由单推进器和一个十字舵组成，安装在其艉部；本系统采用四自由度五功能的水下机械臂，该水下机械臂由两个回转关节和两个摆动关节和一个机械手抓组成，辅助调节装置安装在水下机器人的正下方，靠近艉部。该装置由丝杠滑块机构，和伺服电机驱动。通过移动滑块，能够实现对水下机器人重心的调节。用来补偿水下机械臂在运动过程中对水下机器人重心纵向变化影响，实现水下机器人姿态稳定。
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公开(公告)号：CN110532680A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910801894.7
申请日：2019-08-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种有耗多导体传输线近端远端串扰电压的求解方法，属于电磁兼容中传输线串扰分析计算领域；本发明首先采用时域MTL方程构建多干扰源共同作用下多导体传输线的串扰模型；然后建立多干扰源作用下有耗多导体传输线物理模型；该模型由N条施扰线及1条受扰线组成，每两个干扰源之间的距离以及施扰线和受扰线距地高度根据实际情况设置；最后建立多干扰源作用下有耗多导体传输线电路模型，根据基尔霍夫定律，得到多干扰源作用下有耗多导体传输线始端边界条件矩阵方程；本发明可求解多干扰源共同作用下的有耗多导体传输线串扰电压，符合实际情况，具有很大的参考价值。
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公开(公告)号：CN110135438A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910384347.3
申请日：2019-05-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于梯度幅值预运算的改进SURF算法，属于水下目标图像识别领域，以传统的SURF算法为基础，通过积分图查找的方式来代替复杂的高斯计算，在图像的边缘化和锐点中存在描述图像的极值特征和高频噪声，引入图像信噪比衡量指标，用以突出有效特征或者其分量。在SURF算法构建Hessian矩阵时，在Hessian之前加入具有平滑的梯度幅值计算方法，有效改善现有SURF算法的效果。本发明解决了传统SURF算法的特征点数目少和特征点不均匀的难题，具有特征点提取精度高，有更好的噪声抑制力的优点，可引入水下三维重建中，可有效的提高水下目标三维重建的精度与质量，为水下机器人进行水下观测和作业提供有力的支撑。
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公开(公告)号：CN110763228A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910950131.9
申请日：2019-10-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下组合导航技术领域，具体涉及一种基于海底油气管节点位置的组合导航系统误差修正方法。本发明解决了全自主海底油气管检测机器人对超长距离海底油气管道腐蚀缺陷的精确定位问题。本发明是一种低成本且有效的方法，无需上浮至海面，只需要在检测到海底油气管节点时进行悬停，从而完成海底油气管检测机器人的位置误差修正，实现长时间长航程的海底油气管检测作业，提高海底油气管检测机器人的作业效率。当海底油气管检测机器人运动到海底油气管节点位置时悬停，进行零速修正，提高系统的导航定位精度。本发明为海底油气管检测机器人完成长航时、长航程作业提供保障，也为水下无人航行长航时精确导航提供了借鉴和解决方案。
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