公开(公告)号：CN105629992A

公开(公告)日：2016-06-01

申请号：CN201610082285.7

申请日：2016-02-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王宏健 ,  张雪莲 ,  吕洪莉 ,  李本银 ,  张耕实

IPC: G05D1/10 ,  G06N3/00

CPC classification number: G05D1/10 ,  G06N3/00

Abstract: 一种威胁互联网下UUV的航路规划方法，涉及路径规划技术领域，尤其涉及一种威胁互联网下UUV的航路规划方法。本发明要解决现有威胁互联网的环境下，同时存在障碍区和威胁区时，存在不能事先设置UUV应保持的安全概率，且难以保证航路尽可能最短的问题。本发明将安全概率计算规则和基于安全保障的蚁群状态转移概率计算方法运用于蚂蚁算法，与传统的蚁群算法在规划过程中有固定的目标点不同，本发明提出的算法其目标点在规划过程中会按照遍历顺序依次变化，每只蚂蚁得到的路径都是从布放点出发遍历过所有的必经点后回到回收点的完整路径；本发明的规划是一次性完成而不是分段规划后拼接的；本发明可应用于路径规划技术领域。

公开(公告)号：CN102768539B

公开(公告)日：2014-08-06

申请号：CN201210211449.3

申请日：2012-06-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王宏健 ,  陈子印 ,  于乐 ,  陈兴华 ,  吕洪莉

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供的是一种基于迭代的自主水下航行器三维曲线路径跟踪控制方法。步骤1.初始化；步骤2.计算初始时刻AUV当前位置与期望路径上“虚拟向导”点在AUV载体坐标系下的相对跟踪误差；步骤3.计算期望路径上“虚拟向导”点的期望移动速度、AUV运动学跟踪控制律；步骤4.在运动学等价控制律的基础上，采用迭代，推导欠驱动自主水下航行器AUV的三维路径跟踪的动力学控制律；步骤5.计算当前AUV位置ηn＝(x，y，z)与标定的转向点WPk＝(xk，yk，zk)之间的距离若小于设定的航迹切换半径R，则表示完成当前指定路径的跟踪任务停止航行或切换下一个期望航迹，否则继续步骤2。本发明能够提高AUV的路径跟踪精度。