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公开(公告)号：CN110186644B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910446046.9
申请日：2019-05-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种旋转圆柱水动力实验测试装置，属于流体力学领域。本发明方管的一侧与L型压浪板连接，方管的下方依次与传感器、传感器连接板、电机支撑架相连，两个传感器水平垂直放置，电机支撑架上方安装有伺服电机，电机支撑架下方固定有轴承座，且轴承座内固定直线轴承，伺服电机的输出轴依次与联轴器、旋转轴相连，旋转轴穿过轴承座并与直线轴承平滑接触。本发明能够精确测量旋转圆柱的阻力和升力的时历曲线；可以自动或手动地调节旋转圆柱的转速；通过旋转轴上的连接孔，可以根据实验需求更换不同形式包括改变长径比、形状或表面粗糙度等的旋转圆柱，以进行一系列的实验对比研究；可以避免水面兴波对旋转圆柱测试产生的干扰。
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公开(公告)号：CN110208572A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910553159.9
申请日：2019-06-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01P5/20
Abstract: 本发明涉及机械技术领域，特别涉及一种适用于船模拖曳水池的流动可视化装置，包括铂丝、铜板、空心支架、滑轨、脉冲电源和水下高速摄像机。铂丝和铜板分别水平安装在空心支架的两侧，成多层分布形式。滑轨包括滑杆与导轨，导轨上开设定位孔与固定孔。导轨固定在拖车的支撑架上。滑杆下端与空心支架固连，空心支架采用绝缘的高强度材料。滑杆顶部开设两个电线出孔，电线两端分别与阴阳极和脉冲电源相连。本发明加工制作工艺简单，成本低，操作简便，且不会对水池的水质产生任何影响。本发明更改尺寸比例后，也可以适用于其他各类水池中的模型流场测试实验。
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公开(公告)号：CN109883648A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910163396.4
申请日：2019-03-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明属于船模水池流体力学实验技术领域，具体涉及一种强迫六自由度运动仪；包括实验机架、横纵摇连接杆和扭矩伺服电机驱动装置，船模强迫六自由度模拟被动耐波性实验装置能够做六自由度船模运动状态的耐波性实验，分别是纵摇、横摇、升沉、艏摇、纵荡及横荡，通过这几种测量方式得到一个六维水动力系数矩阵，对船模水动力系数如船模运动时的附加质量和阻力系数进行分析和计算，进一步预报船舶在波浪中运动情况。同时本发明通过偏心轮产生正弦的线速度，增加了机构的接触强度和运动稳定性。本发明结构紧凑、合理，操作方便，试验效率高，具有综合性、经济性等优点，应用前景广泛。
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公开(公告)号：CN109850071A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910264066.4
申请日：2019-04-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B21/50
Abstract: 一种双刚度双预紧减震系统，属于船舶设备技术领域。该装置主要应用于挖泥船，由台车与减震器组成。台车通过滑轨以及连接臂固定在挖泥船上，定位桩穿过台车，下端插入水底泥土中，可视为铰链连接。挖泥船受环境载荷影响产生六自由度不规则运动，并对定位桩的运动产生影响，台车将这种不规则运动转换为定位桩的绕下端点运动。减震器安装在连接臂上，有两根刚度不同的弹簧并施加预紧力。安装双刚度双预紧减震系统减小船体运动载荷对定位桩的影响，延长了定位桩的使用寿命，提高了挖泥船的安全性以及经济效益。
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公开(公告)号：CN118163141A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410504008.5
申请日：2024-04-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J15/10
Abstract: 本发明涉及机器人抓取作业技术领域，尤其涉及一种多功能作业机械手，包括：可相对转动的外环机构和内环机构，用于驱动外环机构和内环机构相对转动的驱动装置，以及连接在外环机构上的抓取装置；抓取装置包括固定在所述外环机构上的固定底座和沿着固定底座的周向等间距设置的若干个可弯曲手指；所述可弯曲手指包括展开状态、聚拢状态和介于展开状态至聚拢状态之间的中间状态；所述外环机构和内环机构的转动角度的正逆向幅度不超过两个相邻可弯曲手指与轴心的连线间的夹角。
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公开(公告)号：CN115535169A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211073069.8
申请日：2022-09-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B71/20
Abstract: 本发明提供的是一种拖曳水池用水下潜器强迫横摇装置，包括伺服谐波减速驱动一体化电机、主轴、连接板、水下倾角传感器、夹紧器以及力传感器等主要部件。该装置通过连接板固定在拖车上，通过主轴和力传感器连接到待测水下潜器主体上。通过伺服谐波减速驱动一体化电机驱动主轴带动水下潜器按照一定的规律(如正弦函数等)绕主轴轴线方向转动。通过水下倾角传感器精确测量潜器的转动状态，通过力传感器精确测量潜器所受的多维力时厉曲线，记录潜器的完整水动力性能，以进行一系列的试验对比研究。本发明结构简单，易于加工制造且便于安装，可以应用于循环水槽或拖曳水池中，进行水下潜器强迫横摇状态下的水动力性能测试。
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公开(公告)号：CN110525585B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910908513.5
申请日：2019-09-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B71/20
Abstract: 本发明公开了一种强迫横摇减摇鳍实体性能测试装置,属于船舶工程领域；包括伺服电机(1)、导轨块(2)、摆动传动机构(3)、轴承、联轴器、法兰盘、空心圆筒(15)和扭矩传感器(9)等部件。通过摆动传动机构(3)与伺服电机(1)实现减摇鳍的强迫横摇状态的运动，并通过扭矩传感器(9)测量减摇鳍所产生的力矩。通过改变伺服电机(1)转速和导轨块(2)的长度，可进行不同摆速和摆幅的强迫横摇减摇鳍实体性能测试实验。本发明结构简单，易于加工制造，成本较低，适用于各类水池或水槽中进行强迫横摇减摇鳍实体性能测试，也可以用于测量舭龙骨等结构的实体性能。
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公开(公告)号：CN109883648B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910163396.4
申请日：2019-03-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明属于船模水池流体力学实验技术领域，具体涉及一种强迫六自由度运动仪；包括实验机架、横纵摇连接杆和扭矩伺服电机驱动装置，船模强迫六自由度模拟被动耐波性实验装置能够做六自由度船模运动状态的耐波性实验，分别是纵摇、横摇、升沉、艏摇、纵荡及横荡，通过这几种测量方式得到一个六维水动力系数矩阵，对船模水动力系数如船模运动时的附加质量和阻力系数进行分析和计算，进一步预报船舶在波浪中运动情况。同时本发明通过偏心轮产生正弦的线速度，增加了机构的接触强度和运动稳定性。本发明结构紧凑、合理，操作方便，试验效率高，具有综合性、经济性等优点，应用前景广泛。
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公开(公告)号：CN110630450A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910930380.1
申请日：2019-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种水上组合式风力发电机及其测试系统，属于风力发电技术领域；本发明包括：包括风力发电机、支架、测量仪器、系泊装置等主要部件。其中，风力发电机由转子叶片(1)、机舱(2)、尾舵(3)和管状塔(6)等构成，三个风力发电机通过空心支架(4)固连，呈等边三角形，中心位置处装有实心支架(5)，能够提供较高的稳性；测量仪器主要包括测波仪(7)、压力传感器(8)、风速风向仪(9)和光学式运动捕捉系统等。本发明能够在较大的风浪中保持稳定运行，其测试系统能够在实海域实时监测水上组合式风力发电机的多个动态物理参数，测量精度高。本发明的测试系统也适用于各类造波水池中的模型零航速耐波性运动测试实验。
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公开(公告)号：CN110525585A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910908513.5
申请日：2019-09-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种强迫横摇减摇鳍实体性能测试装置,属于船舶工程领域；包括伺服电机(1)、导轨块(2)、摆动传动机构(3)、轴承、联轴器、法兰盘、空心圆筒(15)和扭矩传感器(9)等部件。通过摆动传动机构(3)与伺服电机(1)实现减摇鳍的强迫横摇状态的运动，并通过扭矩传感器(9)测量减摇鳍所产生的力矩。通过改变伺服电机(1)转速和导轨块(2)的长度，可进行不同摆速和摆幅的强迫横摇减摇鳍实体性能测试实验。本发明结构简单，易于加工制造，成本较低，适用于各类水池或水槽中进行强迫横摇减摇鳍实体性能测试，也可以用于测量舭龙骨等结构的实体性能。
