公开(公告)号：CN109725650A

公开(公告)日：2019-05-07

申请号：CN201910182252.3

申请日：2019-03-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李娟 ,  张建新 ,  陈兴华 ,  陈新年 ,  杜雪 ,  王宏健

IPC: G05D1/10

Abstract: 一种密集障碍物环境下的AUV避障方法，属于水下无人航行器智能控制技术领域。发明把声呐探测的障碍物数据通过轮廓凸算法和贝塞尔插值将障碍物边界简化，利用预测导引避障算法设计出密集障碍物环境下的避障航迹。考虑到密集障碍物的复杂多样性，因此该方法结合避障参数和避障规则制定出避障权值函数得出全局最优预测避障参数，最后制定出相应的避障导引航迹点使得AUV实现避障的目的。实验数据可以看出本发明所提算法针对复杂密集障碍物环境有更好的适应性和避障执行效率，能够更好的利用到水下无人潜航器AUV的水下避障过程中。

公开(公告)号：CN108490961A

公开(公告)日：2018-09-04

申请号：CN201810243237.0

申请日：2018-03-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李娟 ,  袁锐锟 ,  张建新 ,  陈兴华 ,  陈涛 ,  杜雪

IPC: G05D1/06

CPC classification number: G05D1/0692

Abstract: 本发明提供一种多AUV动态圆弧编队控制方法，是一种在已知路径下的多自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicles,AUV)动态圆弧编队控制策略，属于船舶控制技术领域。本发明提出了一种新的实现多AUV圆弧编队控制策略，将领航者与跟随者的位姿关系分为相对于坐标轴原点的距离与角度关系，构建姿态角、艏向角、速度误差模型，通过PID控制器控制编队中每个AUV实现圆弧编队运动；跟随者实时接收且只需接收领航者的位姿信息，减少了AUV在多种信息通讯时出现的延时、丢失等不利现象，增强了编队控制的稳定可靠性。