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公开(公告)号：CN102179813B
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201110100621.3
申请日：2011-04-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明的目的在于提供柔性尺蠖机器人，包括转动抓取机构和腰部屈伸机构；转动抓取机构包括抓取机构模块和转动机构模块；抓取机构模块包括抓取机构安装本体、抓取机构转动电机。转动机构模块包括转体电机安装架、转体电机；腰部屈伸机构包括两个绳索制动电机安装架、至少九个腰部转板、两根绳索、两个绳索缠绕轮、两个绳索制动电机；转动抓取机构有两个。本发明能完成大幅度屈伸和大角度转弯，且对管道线路的交错复杂的适应性强，能广泛应用于工业和生活用复杂管道线路的检测和维修，具有很大的实用价值。
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公开(公告)号：CN102162565A
公开(公告)日：2011-08-24
申请号：CN201110100766.3
申请日：2011-04-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明的目的在于提供管内蠕动机器人，包括行走单元、电机固定架、滚子和波纹管；行走单元包括硬质橡胶、保护罩、直线电机、电机次级和连杆，硬质橡胶通过连杆与电机次级相连，电机次级还与直线电机相连，保护罩位于电机次级的外面；所述的行走单元有两个，两个行走单元通过各自的直线电机相连、且连接处位于电机固定架里，波纹管位于直线电机的外面、保护罩与电机固定架之间，电机固定架和保护罩上均安装滚子。本发明结构简单，成本低廉，运动性能可靠，体积重量小，是一种可运载管道内故障检测和维修仪器的机器人。
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公开(公告)号：CN103912765B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201410087966.3
申请日：2014-03-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16M11/06 , F16M11/18 , F16M11/32 , F16F15/023
Abstract: 本发明的目的在于提供一种模块化多功能并联隔振平台，包括工作台和支撑腿，支撑腿包括电磁脚、液压机构、支撑腿支座、蜗轮蜗杆机构，液压机构包括液压缸，液压缸里设置活塞，液压缸外部过盈装配有导向套筒，液压缸安装在电磁脚上，蜗杆通过蜗杆支座安装在工作台下方，涡轮通过蜗轮轴支座安装在工作台下方，蜗轮与蜗杆相啮合，液压缸上套装有连接板，连接板与导向套筒固定在一起，连接板上伸出侧板，侧板上安装有侧轴，侧轴与蜗轮上均开有键槽并通过键槽实现联动，侧轴通过支架连接工作台，支撑腿支座固定在工作台下方，液压缸的耳轴与支撑腿支座通过连接轴相连。本发明能适应复杂环境、具有缓冲防振功能、结构简单且模块化、易于操作。
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公开(公告)号：CN103171998B
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201310092294.0
申请日：2013-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B66F9/18
Abstract: 本发明提供的是一种油桶抱取装置。由安装板、气缸、上连接块、下连接块、拉杆、抱爪、双铰接连杆、三铰接连杆、固定轨道、活动轨道、底托、上滑块、下滑块等组成，分为上部抱紧机构和下部托起机构。上部抱紧机构由上连接块、两个上滑块、两个抱爪、两个双铰接连杆等组成。下部托起机构由下连接块、两个三铰接连杆、两个固定轨道、两个活动轨道、底托、四个下滑块等组成。本发明中的双自锁结构极大地提高了油桶在转运过程中的安全可靠性；托起与抱紧同步进行，提高了系统的反应速度；气缸作为动力源，环保无污染。
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公开(公告)号：CN103170541B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201310092293.6
申请日：2013-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B21D37/12
Abstract: 本发明提供的是一种冷冲压模具导向装置，包含导柱（1）、导套（2），其特征是：在导柱（1）圆周均布由2-8个矩形凹槽，耐磨块（5）镶在所述矩形凹槽中，耐磨块（5）与矩形凹槽之间设有垫片（8），导柱（1）上设有储油槽。在导柱、导套发生磨损后，不需拆卸与更换，只需要更换与导柱相连的耐磨块即可，还可以改善导柱、导套的润滑。在拆卸与更换耐磨块时，操作简单。其整体结构简单，不需对现有模座进行改进，且工作可靠，可以提高模具工作效率，减小原材料消耗，并能保证模具的导向精度，从而保证产品的加工精度，提高产品的生产效率，降低产品的生产成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103056882B
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201310012815.7
申请日：2013-01-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J11/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明提供的是一种仿尺蠖步态式攀爬机器人。主要包括躬曲部分、转弯部分、前爪部分及后爪部分。躬曲部分与转弯部分通过两个结构相同的连接板固连在一起。前爪部分通过爪固定板、连接架与躬曲部分第一节的两侧架固连在一起。后爪部分通过两个相同的爪固定板和一个连接架与躬曲部分第三节的两侧架固连在一起。机器人的攀爬过程主要靠这四部分协调运动来实现。该机器人结构简单，动作灵活，操作方便；机器人既可以沿杆直线运动，又可实现斜杆之间的跨越。由于其特殊的机械手结构设计，还可以实现在树木上的攀爬，使攀爬机器人适应更广阔的范围与领域。
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公开(公告)号：CN103170541A
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201310092293.6
申请日：2013-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B21D37/12
Abstract: 本发明提供的是一种冷冲压模具导向装置，包含导柱（1）、导套（2），其特征是：在导柱（1）圆周均布由2-8个矩形凹槽，耐磨块（5）镶在所述矩形凹槽中，耐磨块（5）与矩形凹槽之间设有垫片（8），导柱（1）上设有储油槽。在导柱、导套发生磨损后，不需拆卸与更换，只需要更换与导柱相连的耐磨块即可，还可以改善导柱、导套的润滑。在拆卸与更换耐磨块时，操作简单。其整体结构简单，不需对现有模座进行改进，且工作可靠，可以提高模具工作效率，减小原材料消耗，并能保证模具的导向精度，从而保证产品的加工精度，提高产品的生产效率，降低产品的生产成本。
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公开(公告)号：CN102162565B
公开(公告)日：2012-10-31
申请号：CN201110100766.3
申请日：2011-04-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明的目的在于提供管内蠕动机器人，包括行走单元、电机固定架、滚子和波纹管；行走单元包括硬质橡胶、保护罩、直线电机、电机次级和连杆，硬质橡胶通过连杆与电机次级相连，电机次级还与直线电机相连，保护罩位于电机次级的外面；所述的行走单元有两个，两个行走单元通过各自的直线电机相连、且连接处位于电机固定架里，波纹管位于直线电机的外面、保护罩与电机固定架之间，电机固定架和保护罩上均安装滚子。本发明结构简单，成本低廉，运动性能可靠，体积重量小，是一种可运载管道内故障检测和维修仪器的机器人。
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公开(公告)号：CN102192385B
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201110100768.2
申请日：2011-04-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/32
Abstract: 本发明的目的在于提供倍力式管道机器人，包括丝杠和三个相同的行走单元，丝杠穿过行走单元并与行走单元相连，行走单元包括壳体、两个直流电机、外表面带有凸轮机构的内齿大齿轮、三个小齿轮、张紧杆、支撑轮、蜗轮、蜗杆，三个小齿轮与内齿大齿轮啮合、并通过轴承支撑在壳体上，两个直流电机安装在壳体里，第一直流电机与三个小齿轮的其中之一相连，第二直流电机连接蜗杆，蜗杆与蜗轮相连，支撑轮安装在壳体外，张紧杆安装在内齿大齿轮外，所述的行走单元共有三个。本发明设计新颖，结构可靠，通过两段行走单元同时张紧以使张紧力增倍，实现倍力，有利于机器人管道行走的稳定性，可实现不同直径的管道行走。
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公开(公告)号：CN102192385A
公开(公告)日：2011-09-21
申请号：CN201110100768.2
申请日：2011-04-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/32
Abstract: 本发明的目的在于提供倍力式管道机器人，包括丝杠和三个相同的行走单元，丝杠穿过行走单元并与行走单元相连，行走单元包括壳体、两个直流电机、外表面带有凸轮机构的内齿大齿轮、三个小齿轮、张紧杆、支撑轮、蜗轮、蜗杆，三个小齿轮与内齿大齿轮啮合、并通过轴承支撑在壳体上，两个直流电机安装在壳体里，第一直流电机与三个小齿轮的其中之一相连，第二直流电机连接蜗杆，蜗杆与蜗轮相连，支撑轮安装在壳体外，张紧杆安装在内齿大齿轮外，所述的行走单元共有三个。本发明设计新颖，结构可靠，通过两段行走单元同时张紧以使张紧力增倍，实现倍力，有利于机器人管道行走的稳定性，可实现不同直径的管道行走。
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