公开(公告)号：CN110570453B

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN201910619006.X

申请日：2019-07-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄平 ,  王欢 ,  光正慧 ,  刘琦 ,  王春宏 ,  陈文苗 ,  王锐

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/269 ,  G06T7/285 ,  G06T7/593 ,  G01C22/00

Abstract: 本发明涉及一种基于双目视觉的闭环式跟踪特征的视觉里程计方法领域。提取双目图像特征点，如果图像是第一帧，执行左右图像匹配及去除误匹配操作，利用匹配成功的左右图像特征点，计算特征点对应的世界三维坐标；当前帧非第一帧，执行跟踪机制，每一步都会记录相应标志位，用来滤除掉不合格的特征点；以左相机为参考，光流法跟踪前一帧图像与当前帧图像特征点，移除跟踪失败以及超出图像边界的点，保存跟踪的特征点在当前帧的坐标位置，运用标志位更新前一帧双目特征，及对应跟踪的世界三维坐标记为。本发明在新图像到来时，保护已跟踪特征，在已跟踪特征以外提取新的特征点，继续整个跟踪过程，这样做可以避免提取到重复的特征，以提高算法效率。

公开(公告)号：CN110570453A

公开(公告)日：2019-12-13

申请号：CN201910619006.X

申请日：2019-07-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄平 ,  王欢 ,  光正慧 ,  刘琦 ,  王春宏 ,  陈文苗 ,  王锐

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/269 ,  G06T7/285 ,  G06T7/593 ,  G01C22/00

Abstract: 本发明涉及一种基于双目视觉的闭环式跟踪特征的视觉里程计方法领域。提取双目图像特征点，如果图像是第一帧，执行左右图像匹配及去除误匹配操作，利用匹配成功的左右图像特征点，计算特征点对应的世界三维坐标；当前帧非第一帧，执行跟踪机制，每一步都会记录相应标志位，用来滤除掉不合格的特征点；以左相机为参考，光流法跟踪前一帧图像与当前帧图像特征点，移除跟踪失败以及超出图像边界的点，保存跟踪的特征点在当前帧的坐标位置，运用标志位更新前一帧双目特征，及对应跟踪的世界三维坐标记为。本发明在新图像到来时，保护已跟踪特征，在已跟踪特征以外提取新的特征点，继续整个跟踪过程，这样做可以避免提取到重复的特征，以提高算法效率。

公开(公告)号：CN110346758A

公开(公告)日：2019-10-18

申请号：CN201910669378.3

申请日：2019-07-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈广 ,  王锐 ,  王春宏 ,  刘琦 ,  王欢 ,  陈文苗

IPC: G01S5/06

Abstract: 本发明属于无线定位领域，具体涉及一种应用于变电站巡检人员的超宽带定位与警示方法。本方法具有较高精度和较强鲁棒性，其主要实现形式是通过在巡检人员身上携带移动定位标签，与预先布置的固定基站构建实时人员定位与警示系统，提供危险区域警戒功能，当作业人员临近或进入了危险区域，通过系统进行及时有效的警示，以便为作业人员的人身安全，变电站的运行安全提供重要保障。同时为了保证整个系统的可靠性，还引入接收机自主完好性算法进一步保证系统的可靠性、精准性，即在包含4个以上基站的系统中使用RAIM算法对故障基站进行识别和剔除，同时舍去测距误差较大的测量信息，从而进一步提高了定位的准确度和系统的稳定性。

公开(公告)号：CN103296675A

公开(公告)日：2013-09-11

申请号：CN201310205206.3

申请日：2013-05-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张强 ,  田浩 ,  刘政宇 ,  张文义 ,  张敬南 ,  程鹏 ,  王锐 ,  霍虹

IPC: H02J1/10

Abstract: 本发明属于电力电子技术领域，特别涉及多个直流开关电源并联为负荷供电时的电源之间的并联直流电源负荷分配电路及该电路的控制方法。并联直流电源负荷分配电路，包括基准电流信号生成电路、除法电路、母线信号生成电路、第一负荷分配母线、第二负荷分配母线，电流传感器、电压传感器、A/D转换电路、中央处理器、驱动电路和直流电源主电路。本发明可以实现按容量大小来合理分担负荷的控制目标。可以根据各个直流电源额定容量的不同，合理地分配各个电源所承担的负荷电流的大小，使得每个电源的带载情况基本相同，避免小容量电源输出电流过大和大容量电源输出电流过小的情况出现，进而有效提高并联运行的直流电源的运行效率，安全性和可靠性。

公开(公告)号：CN204257106U

公开(公告)日：2015-04-08

申请号：CN201420720316.3

申请日：2014-11-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 段文洋 ,  韩阳 ,  黄礼敏 ,  王瑞锋 ,  金善勤 ,  吴立 ,  杨朕 ,  王锐

IPC: G09B25/00

Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种强迫船模横摇实验装置，包括底板平板、交流伺服电机、第一—第五同步带轮、滑轨、连接角支架、压板，底板平板的形状为梯形与长方形的结合，长方形的长边与梯形的下底边重合，交流伺服电机安装在底板平板下方，第一—第五同步带轮安装在底板平板上方，第一—第五同步带轮上缠绕同步带，交流伺服电机与第一同步带轮相连，滑轨固定在底板平板的长方形处，滑块安装在滑轨上，连接角支架的第一边与滑块相连，压板将同步带和连接角支架的第二边连接在一起。本实用新型能够模拟各种全浪向波浪作用下的船模横摇运动，特别是能够在拖曳水池中、迎浪情况下模拟各斜浪试验条件下的船模运动，而且不需要使用桁车。