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公开(公告)号：CN104071320B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410314454.6
申请日：2014-07-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供转动导杆偏心圆盘式摆线推进器机构，该机构桨叶偏角运动规律满足“法线相交定律”，即每个桨叶的弦线在任意时刻总垂直于回转平面的某一固定点，该点称为偏心点，偏心点与回转中心的距离称为偏心距，推进器推力的大小正比于偏心距，推进器推力的方向垂直于偏心点与回转中心的连线。本发明可以通过转动丝杠调节推进器推力的大小，通过转动蜗杆调节推进器推力的方向，偏心圆盘的放大作用使控制点移动较小的距离即可达到较大的偏心率。
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公开(公告)号：CN103978497B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410195466.1
申请日：2014-05-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供液压驱动式水下应急解脱装置，采用液压油或水作为驱动介质，包括机械本体、信号缆解脱部分、动力缆解脱部分。机械本体提供与水下航行器与水下机械手之间的连接平台。在水下航行器正常作业时，该装置能保证航行器与水下机械手安全可靠连接。当水下航行器-机械手出现严重故障时，如机械手各驱动关节发生严重缠绕或卡死故障或机械手末端执行器被水中缠绕物缠住，常规的容错控制无法满足作业要求必须进行抛载以确保水下航行器的安全。控制系统发出解脱指令，快速实现液压机械手与水下航行器间的脱离，以确保航行器的安全。本发明可实现液压机械手本体、动力缆以及信号缆的水下解脱。
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公开(公告)号：CN103921927B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410158236.8
申请日：2014-04-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: B63H1/10
Abstract: 本发明的目的在于提供曲柄滑块液压传动式摆线推进器机构，该机构的桨叶为直叶，各桨叶竖直地布置于船体底部，桨叶在绕主轴转动的同时绕自身的轴线摆动。每个桨叶的轴与对应的摆动液压缸的轴连接，摆动液压缸的两个油口与对应的双出杆直线液压缸的两个腔室相连，直线液压缸的活塞杆与曲柄滑块机构的滑块固连。曲柄的圆周转动带动滑块和直线液压缸的活塞做往复直线运动，直线液压缸的油液传递的动力使摆动液压缸往复摆动，从而带动桨叶往复摆动，实现摆线推进器的推进作用。本发明减小了推进器的轴向尺寸，同时可以容易地改变力的方向。
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公开(公告)号：CN105058420A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510519861.5
申请日：2015-08-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种小型水下液压机械手腕部二级回转机构，其组成主要包括机械臂外壳、一级驱动液压缸组件、直线回转运动转换组件、角度速度传感器、二级驱动液压缸组件、外壳组件以及密封组件等；一级驱动液压缸组件与直线回转运动转换组件连接，安装在机构后端提供手腕回转运动；传感器安装在直线回转运动转换组件前端运动输出轴上，同时输出轴通过联轴器同二级驱动液压缸组件尾部连接，二级驱动组件安装在机构前端提供直线驱动力；传感器信号线缆从机械臂内部穿过，并通过尾部硫化胶端盖导出；机械臂内部空间可进行充油密封，提高工作环境深度。本发明能实现360度连续回转并能对回转角度以及角加速度检测。
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公开(公告)号：CN104503432A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410705681.1
申请日：2014-11-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B23/02
CPC classification number: G05B23/0208
Abstract: 本发明涉及自主式水下机器人故障辨识与容错控制技术领域，具体涉及一种基于小波能量的自主式水下机器人故障辨识方法。本发明包括：采用多层小波分解方法对自主式水下机器人传感器和控制器数据进行分解；采用能量故障特征提取方法对原始信号以及小波细节系数和小波逼近系数提取故障特征；采用相关系数方法对自主式水下机器人待测故障信号进行故障辨识。本发明提方法既有效解决了AUV传感器、控制器信号受外部干扰影响，故障辨识精度较低的问题,又利用多层小波分解的多频段特性，获得关于AUV推进器故障的冗余描述，并通过对多频段故障信息同时提取故障特征并组建故障特征矩阵，提高AUV故障辨识精度，为容错控制器提供准确的故障信息。
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公开(公告)号：CN102897303B
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201210404590.5
申请日：2012-10-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52 , H01R13/633
Abstract: 本发明的目的在于提供一种水下机电解脱装置，包括动力轴、机械分离机构和电缆拉脱机构；机械分离机构包括凸轮、滚子、芯轴、复位弹簧、支架板、钢珠、挂钩，凸轮与滚子接触，滚子通过销轴与芯轴相连，复位弹簧一端安装在芯轴上、另一端压在支架板上，钢珠的内侧压在芯轴上、外沿卡住挂钩；电缆拉脱机构包括曲柄、连杆、插座板、插座套筒、脱缆套筒、脱缆轴套，曲柄连接连杆，连杆连接插座板，插座板与插座套筒相连，插座套筒可在脱缆套筒里往复滑动，插座套筒端部安装脱缆轴套，脱缆轴套上安装C型环；动力轴分别与凸轮和曲柄相连。本发明解脱装置结构紧凑、分离可靠、应用广泛。
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公开(公告)号：CN104198205A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410452832.7
申请日：2014-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种水下机器人多普勒故障随机共振检测装置及检测方法，检测装置包括安装于水下机器人电子舱内的PC104模块化系统、第一通讯模块、随机共振装置、故障特征提取装置以及安装在陆地上的第二通讯模块和检测结果显示装置，PC104模块化系统分别与第一通讯模块、随机共振装置和故障特征提取装置的输出端相连，故障特征提取装置的输入端与随机共振装置相连，第二通讯模块的输入端与第一通讯模块相连，检测结果显示装置与第二通讯模块相连。本发明在抑制水下机器人多普勒传感器信号中所含外部随机干扰的同时，增强故障信号特征，能解决现有传感器故障检测方法受外部干扰和量测噪声影响，多普勒故障漏检问题。
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公开(公告)号：CN104048680A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410323857.7
申请日：2014-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01D3/032
Abstract: 本发明的目的在于提供基于DONOHO阈值的自主式水下机器人外部干扰抑制方法，采用DONOHO阈值方法对自主式水下机器人传感器信号进行处理，对多层小波分解后的各层细节系数进行DONOHO阈值估计，利用估计的DONOHO阈值对细节系数进行软阈值处理，滤除噪声和随机外扰。本发明既有效解决了自主式水下机器人传感器信号受外部干扰影响，外部干扰淹没有用信号细节特征的问题,又解决了受传感器数据精度影响导致控制效果不佳的问题。并利用传感器数据和控制量数据之间的高度相关特性，克服了现有方法的过抑制和抑制不足问题,大大提高自主式水下机器人状态传感器信号精度,并最终提高机器人的控制精度。
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公开(公告)号：CN101462585B
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN200910071238.2
申请日：2009-01-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供的是一种水下定深释放装置。它包括底座、上盖、活塞、皮囊、爆破片，上盖的桶底位置开有通孔，皮囊中装满甘油，活塞和皮囊置于上盖中，爆破片夹在底座和上盖之间，底座和上盖之间通过螺栓紧固，上盖的侧壁上靠近桶底的位置开有钢珠孔，上盖外套装承重套筒，承重套筒上开有与上盖侧壁上的钢珠孔相对应的钢珠孔，钢珠孔中有钢珠，装承重套筒有钢珠挡圈，底座上连接压载。本发明具有相对便宜，承受载荷大、重量轻、体积小，安装简单，易于检测和控制，且控制精度高，而且在预先确定的海洋深度里都能够适用和可行等优点。可应用于水下机器人、水下工程机械及水下装备。
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公开(公告)号：CN101574999A
公开(公告)日：2009-11-11
申请号：CN200910072276.X
申请日：2009-06-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供的是一种水下应急释放装置。包括耐水压的密封电子舱，设置于密封电子舱内的控制模块，安装在密封电子舱外的悬挂释放机构；悬挂释放机构的组成包括位于密封电子舱内部且穿过密封电子舱壁的一对吸引电磁铁和一对失电电磁铁，电磁铁的与控制模块的电源相连，两根铰接在密封电子舱外的吸引杆，吸引杆的非铰接端设置有吸盘，吸盘的位置与吸引电磁铁的位置相对，失电电磁铁外设置定深释放装置，定深释放装置上固定承重杆定位块，承重杆的一端固定在承重杆定位块上，吸引杆上有承重杆卡槽，密封电子舱外设置有自锁挡销。本发明承受载荷大、重量轻、体积小，安装简单，易于检测和控制，控制精度高，在预先确定的海洋深度里都能够适用和可行。
