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公开(公告)号：CN108969878B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN201810620460.2
申请日：2018-06-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种前列腺全方位近距离粒子植入机器人，它涉及医疗器械领域，由位置调整机构、十字关节姿态调整机构、超声图像导航模块、粒子植入模块、手术台车组成；可以通过控制电机，调整超声探头的位置和姿态，实现超声探头的进给和绕自身轴线旋转运动，获取一系列的序列超声图像；在超声图像的引导下，通过控制粒子植入模块，完成前列腺癌的放射性粒子植入治疗手术；本发明能够克服在传统粒子植入手术过程中医生的疲劳操作，手动操作的定位精度和稳定性低，治疗过程中对医生个人经验的依赖的缺陷，提高手术的效率和粒子植入的精准度。
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公开(公告)号：CN109675256B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201910157727.3
申请日：2019-03-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A63B23/035 , A63B22/06
Abstract: 本发明公开了一种内齿啮合式乳腺癌术后康复训练装置及使用方法，它包括画板、太阳轮、可伸缩曲柄、阻力调节螺栓、旋转握杆、固定螺栓以及齿轮更换模块，齿轮更换模块包含行星轮I、中心轴、行星轮Ⅱ、U型传动杆、连接杆、画笔、弹簧、拧紧螺栓I、拧紧螺栓Ⅱ，画板固定在竖直墙上，画板中心孔通过铰链与可伸缩曲柄一端相连，可伸缩曲柄另一端与齿轮更换模块的连接杆相连，齿轮更换模块中的行星轮I、行星轮Ⅱ同时与太阳轮相啮合，太阳轮固定在画板上，患者使用本发明带动手术侧手臂进行不规则圆弧轨迹运动，从而使淋巴液回流，促进乳腺癌患者术后康复。
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公开(公告)号：CN115024840A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210402396.7
申请日：2022-04-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于归一化弯制点密度的正畸弓丝误差率评价方法，它涉及正畸弓丝弯制评价领域，本发明针对一类归一化弯制点角距比较小的正畸弓丝曲线，基于空间变换后的理论正畸弓丝曲线弯制点信息集、空间变换后的实际正畸弓丝曲线弯制点信息集，结合理论正畸弓丝曲线弯制点复杂度、实际正畸弓丝曲线弯制点加权线误差率和实际正畸弓丝曲线加权平均偏置误差率，建立一种基于归一化弯制点密度的正畸弓丝误差率评价方法。本发明以理论正畸弓丝曲线弯制点密度作为计算理论正畸弓丝曲线弯制点复杂度的参数，省去了对每个正畸弓丝曲线弯制点进行复杂度计算方法确定的繁琐步骤，提高了正畸弓丝的评价效率，通过计算实际正畸弓丝曲线弯制点的加权线误差率和加权平均偏置误差率，实现了对此类正畸弓丝的量化评估。
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公开(公告)号：CN114972184A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210407089.8
申请日：2022-04-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于权值比例法的正畸弓丝误差评价方法，它涉及正畸弓丝评价技术领域，本发明针对弯制点的复杂度相对较小的一类正畸弓丝曲线，选择合适的划分正畸弓丝的方法和合适的评价方法去评价实际正畸弓丝和理论正畸弓丝之间的误差，技术要点为：将理论正畸弓丝和实际正畸弓丝空间变换到合适的位置，判断Δ是否满足要求；弯制点偏离设定；划分区域；设定正畸弓丝弯制点复杂度及其影响参数；确定正畸弓丝包络面半径；设定包络面外正畸弓丝弯制曲线评估参数；包络面外的曲线合格判断；本发明以阈值区间划分区域，用包络面作为判断条件，可以提高正畸弓丝弯制后的评价效率。
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公开(公告)号：CN114943058A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210402504.0
申请日：2022-04-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于位置误差判断的正畸弓丝误差波动度评价方法，它涉及正畸弓丝弯制评价领域，本发明针对具有弯制点复杂度较小且归一化弯制点角距比较小特征的正畸弓丝曲线，基于空间变换后的理论正畸弓丝曲线弯制点信息集和实际正畸弓丝曲线信息集，通过对理论正畸弓丝曲线弯制点复杂度和归一化弯制点角距比的判断、结合实际正畸弓丝曲线弯制点的线误差波动度和角误差波动度，建立一种基于位置误差判断的正畸弓丝误差波动度评价方法。本发明通过前置条件约束，避免了对每个正畸弓丝曲线弯制点的复杂度或归一化弯制点角距比进行计算分类的繁琐步骤，提高了评价效率。通过计算m条实际正畸弓丝曲线弯制点的线误差波动度和角误差波动度，实现了对具有此特征的正畸弓丝弯制稳定性的量化评估。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106954863B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN201710291377.0
申请日：2017-04-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种枣夹核桃的红枣去核及侧边切口机，红枣收集及枣核分离箱中设有活动筛板，底部安装万向轮，活动筛板下方有推拉把手；加工转盘内设枣形槽，两侧均布与刀具同形的孔；执行气缸末端焊接联动刀架，联动刀架上安装与加工转盘数量相等的末端具有锯齿刀片的可更换去核刀具，用于去核及侧切，送料带数量与加工转盘相同，可实现枣的运送；驱动单元由驱动电机和气泵构成；待处理红枣存储器安放在送料带上方，其下端具有与送料带数量相等的出料口。该发明能够实现枣夹核桃生产过程中连续、快速去除枣核并且将枣一侧切开的功能，还能实现枣肉与枣核的分离的功能。该发明体积小，结构经济合理，可主要用于中小规模的生产场合。
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公开(公告)号：CN111504360B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202010424336.6
申请日：2020-05-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明涉及基于时间坐标磁电编码器角度精分方法及装置包括：单对极霍尔传感器对角度值信号进行测量，模数转换器对霍尔信号进行模数转换，通过单对极角度计算模块获得单对极角度值；卡尔曼滤波开环速度控制模块，基于卡尔曼滤波器得到消除高频噪声的反馈电流，实现控制系统开环速度平稳控制，并得到校正标准电角度指令值θe_ref；角度误差补偿表格建立模块，依据θe_ref与θ1数值，建立角度值误差补偿表格；角度值精分处理模块，依据单对极角度值θ1当前数值，得到最终精分后的角度值；本发明有利于消除由于磁电编码器标定校准过程中引入的机械安装偏差，减少角度值标定机械工装设计过程的繁琐性，提高磁电编码器标定过程的效率，提高磁电编码器的测量精度。
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公开(公告)号：CN111750903B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202010630160.X
申请日：2020-07-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明专利涉及一种绕组集成磁电编码器及其独立标定方法，属于磁电编码器制造领域。本发明利用编码器内集成一组绕组线圈和功率驱动板，功率驱动板输出驱动电压，在感应线圈上产生感应电流，感应电流形成旋转磁场，旋转磁场与编码器永磁体磁场相互感应形成力矩，在力矩的作用下驱动编码器旋转；当旋转磁场是匀速并且磁场强度幅值固定的情况下，编码器在单位时间内的角位移是固定的，因此，此时可以将该角度值作为标定修正磁电编码器角度值的依据，由此消除了由于标定工装引入的机械安装偏差，提高了磁电编码器的精度。
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公开(公告)号：CN111588494B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202010483942.5
申请日：2020-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于弯制点密度的正畸弓丝变角度划分方法，它涉及正畸弓丝弯制领域，根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线成形控制点信息集，成形控制点的机器人运动信息集，当患者正畸弓丝曲线上各弯制点的单位角距比均小于单位角距比上限值时，结合机器人弯制正畸弓丝的特点，设定变角度域弯制点密度上限值，得出一种基于弯制点密度的正畸弓丝变角度划分方法，划分并排列变角度域，最终得到各弯制点的弯制顺序。本发明通过对划分变角度域的弯制点密集程度进行定量约束，保证了变角度域划分的合理性，提高了规划效率。
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公开(公告)号：CN111588504B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202010486033.7
申请日：2020-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开一种用于正畸弓丝弯制顺序规划的空间变半径球域划分方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线弯制点信息集、弯制点的机器人弯制信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的运动特点，建立一种用于正畸弓丝弯制顺序规划的空间变半径球域划分方法。技术要点为：变半径球域划分数据导入；设定球域限制参数的上限值；确定划分球域的半径和球心；定义合理弯制球域；判断是否继续进行球域划分；以球域弯制点密度为指标，将各球域降序排列，规定球域的弯制点顺序，输出最终弯制点弯制顺序T1和R1。本发明以变半径球域对空间弓丝曲线划分区域，可以提高正畸弓丝弯制规划的准确性，避免了机器人弯制正畸弓丝过程中出现干涉的问题。
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