公开(公告)号：CN117021094A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311049941.X

申请日：2023-08-20

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 孙明晓 ,  张意龙 ,  栾添添 ,  袁晓亮 ,  李小岗 ,  连厚鑫 ,  孙明旭

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种适用于狭窄空间的盾构机换刀机器人路径规划方法。所述方法包括：首先，初始化地图信息和随机树，设置通道阈值，根据随机点和步长选择公式生成新生节点；其次，通过入口识别算法判断换刀通道类型，若为安全通道，继续判断是否为凹形陷阱，若为狭窄通道则先通过计算代价函数判断是否为极限通道，并比较采样次数与采样阈值，再通过比较极限换刀通道的权重比，选择权重比大的通道；最后，重复上述步骤直到满足新生节点和目标节点之间的距离小于距离阈值，对输出路径进行优化。本发明能够在狭窄空间选择安全通道，并有效提升了节点搜索效率，降低路径长度，提高了盾构机换刀机器人在复杂环境工作的安全性和效率。

公开(公告)号：CN214474623U

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN202120625820.5

申请日：2021-03-25

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 冀超 ,  栾添添 ,  唐兆军 ,  孙明旭 ,  王鑫源 ,  李斌 ,  叶鸿禹 ,  张金洋

IPC: G05D1/02

Abstract: 本实用新型提出一种基于线性CCD循迹的5G烟仓环境监测智能小车来代替传统方式对烟仓环境进行24小时监测的方法。此小车包括带有万向轮的小车车体，搭载有STM32F103主控制器，树莓派从控制器，线性CCD循迹模块，超声波避障模块，TFT显示模块，报警模块以及温湿度传感器模块，火焰检测模块，烟雾传感器，氧气浓度传感器，5G模块，UWB定位系统，经由相关程序和算法设计，能够在烟仓中循迹检测各处环境参数值，自身能够实现报警的同时，也能完成定位，并将数据传至电脑监控。通过在模拟环境下的仿真证明，该方案能够经济有效地完成对影响烟叶霉变的烟仓环境重要参数的监测。相较现有技术，该方法可靠性强，功能全面，普适性好，应用前景广泛。