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公开(公告)号：CN108524045B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201810323225.9
申请日：2018-04-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种开大垂直曲正畸力测量装置及其测量方法，它涉及正畸治疗技术领域，所述的底板与安装板垂直布置，安装板上开有滑槽，可通过调整固定基座在滑槽上的位置调节固定夹具与移动夹具之间的距离，进而适应不用规格的开大垂直曲正畸弓丝，移动夹具与固定夹具的装夹轴线同轴，通过单维力传感器对不同参数开大垂直曲在不同间隙距离下的正畸力进行测量，采集到的正畸力信号通过单维力采集器处理后传输至上位机，该装置及方法能够适应不同参数的开大垂直曲正畸力的测量，正畸力测量结果显示直观，通过排除非测力方向上力的干扰保证测量结果的准确可靠。
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公开(公告)号：CN107822722B
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201711122139.3
申请日：2017-11-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种用于正畸弓丝弯制运动规划的有限点寻回展成方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线成形控制点信息集、成形控制点的机器人运动信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的运动特点，得出一种用于正畸弓丝弯制运动规划的有限点寻回展成方法。技术要点为：根据患者的个性化正畸弓丝曲线，将正畸弓丝曲线成形控制点信息集M、成形控制点的机器人运动信息集N输入正畸弓丝弯制系统中；划分个性化正畸弓丝曲线；计算划分区域内控制点个数，将各区域降序排列；计算逆向弯制信息集；检测弯制点处是否干涉。
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公开(公告)号：CN109893264A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910354157.7
申请日：2019-04-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61C7/02
Abstract: 本发明公开了一种柱坐标与直角坐标组合式弓丝弯制机器人及使用方法，涉及口腔正畸治疗设备领域，所述的正畸弓丝弯制机器人将柱坐标式和直角坐标式相结合，由钳Ⅰ、钳Ⅱ、柱坐标系转台、机器人主体外壳四部分组成，柱坐标式的钳Ⅰ与直角坐标式的钳Ⅱ实现了对弯制点的折弯和对夹紧点的位置调整，相比直角坐标式的正畸弓丝弯制机器人，提高了弯制效率和弯制效果，能够更好的代替牙科弯制正畸弓丝的技师进行正畸弓丝的弯制工作，减轻了牙科弯制正畸弓丝的技师的工作负担。
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公开(公告)号：CN109201946A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811163774.0
申请日：2018-10-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种球形正畸弓丝弯制机器人及使用方法，涉及正畸弓丝弯制领域，它包括底座支架、送丝机构、角度调整机构、弓丝夹紧机构以及弯丝机械臂，底座支架主要是起支撑作用，送丝机构将弓丝连续的送入到角度调整机构，角度调整机构将送丝机构送来的弓丝进行位置和姿态的调整，从而避免在弓丝弯制中自身的干涉，弓丝夹紧机构将弓丝固定夹紧，弯丝机械臂是整个机器人的主体部分，弯丝机械臂采用球坐标系，运动灵活，避免干涉，本发明可以实现对于弓丝弯制的多功能曲的弯制，包括第一序列曲和第二序列曲，并且实现了在一根弓丝上弯制多个曲，实现了整根弓丝的弯制，采用球坐标系与并联机构的组合，既保证了弯制的灵活性，也保证了机器人的刚度。
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公开(公告)号：CN109124634A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810944223.1
申请日：2018-08-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B5/055
CPC classification number: A61B5/0555
Abstract: 本发明公开了一种用于核磁环境下的软体负压外扩张式乳腺固定装置，涉及医疗器械领域，它包含软体负压外扩张式固定装置、动力传输系统和中央控制柜，软体负压外扩张式固定装置通过螺栓配合固定在俯身支撑架上，动力传输系统与软体负压外扩张式固定装置相连接，动力传输系统由中央控制柜控制，本发明能够实现在核磁环境下针对不同尺寸的乳腺组织进行快速固定和吸附，解决了在乳腺介入手术过程中乳腺组织流动而难以固定的问题，医生可根据需求自主调节手术介入空间，提高了乳腺手术介入的高效性和灵活性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109009115A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810948230.9
申请日：2018-08-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B5/055
CPC classification number: A61B5/055 , A61B5/0555 , A61B5/4312
Abstract: 本发明公开了一种用于核磁环境的旋转收缩式乳腺固定机构及使用方法，属于医用器械领域。由固定架、固定圆盘I、固定圆盘II、固定圆盘III、可伸缩万向联轴器、滑动杆及组织托架构成。固定架包括固定上板、固定中板、固定下板及Z形连接片。固定圆盘包含有固定片及滑动片，固定片与滑动片通过滑动杆连接。相邻固定圆盘通过可伸缩万向联轴器连接，组织托架与滑动杆相连。本发明能够在核磁环境下使用，可根据患者个体差异调节该固定机构使之适应不同人群，完成对乳腺组织的固定，本发明能够克服在手术过程中因组织移动变形而引起穿刺定位不准的问题，在治疗过程中可实现全方位对乳腺穿刺活检，提高了手术精准度及手术成功率。
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公开(公告)号：CN108524045A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810323225.9
申请日：2018-04-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种开大垂直曲正畸力测量装置及其测量方法，它涉及正畸治疗技术领域，所述的底板与安装板垂直布置，安装板上开有滑槽，可通过调整固定基座在滑槽上的位置调节固定夹具与移动夹具之间的距离，进而适应不用规格的开大垂直曲正畸弓丝，移动夹具与固定夹具的装夹轴线同轴，通过单维力传感器对不同参数开大垂直曲在不同间隙距离下的正畸力进行测量，采集到的正畸力信号通过单维力采集器处理后传输至上位机，该装置及方法能够适应不同参数的开大垂直曲正畸力的测量，正畸力测量结果显示直观，通过排除非测力方向上力的干扰保证测量结果的准确可靠。
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公开(公告)号：CN108520136A
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201810281281.0
申请日：2018-04-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种开大垂直曲正畸力预测模型建立方法，涉及正畸治疗技术领域，它包含如下步骤：1)提取开大垂直曲的结构特征和加载特征，归纳开大垂直曲正畸力影响参数；2)建立垂直臂挠曲线微分方程；3)建立顶端圆弧挠曲线微分方程，确定边界条件；4)引入残余应力修正系数，建立开大垂直曲正畸力预测模型。本发明能够有效的对医师所施加的开大垂直曲正畸力值进行参数化表达，准确地预测医师所施加的开大垂直曲正畸力值，辅助医生提高正畸治疗的安全性和预见性，提高口腔正畸诊疗的数字化程度。
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公开(公告)号：CN107802417A
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201711245795.2
申请日：2017-12-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公布了一种平移式伤病员换乘转运装置的锁死机构及使用方法，它涉及医疗设备技术领域，所述机构安装在转运病床的轨道对接一侧，它包含操纵杆、限位块、复位弹簧、床架、病床U型轨道、转运床U型轨道、锁死机构，其中锁死机构一共有两套，分别安装在两条导轨上，可以保证每个导轨对接的可靠性，本发明可以实现转运床与病床的快速对接并锁死，并且在转运完成后能实现快速的解锁，减轻医护人员的工作强度，提高工作效率。
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