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公开(公告)号：CN113848934A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111179957.3
申请日：2021-10-11
申请人： 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及输电线智能施工技术领域，为解决如何提高拆换线施工机器人行进的稳定性的技术问题，提供一种拆换线施工机器人及其行进速度控制装置和方法，所述装置包括：第一获取模块，所述第一获取模块用于获取所述拆换线施工机器人的行进速度信息；第二获取模块，所述第二获取模块用于获取所述拆换线施工机器人的姿态信息；第三获取模块，所述第三获取模块用于获取所述拆换线施工机器人所在位置处的导线外部形态信息；主控模块，所述主控模块分别与所述第一获取模块、所述第二获取模块和所述第三获取模块相连，所述主控模块用于根据所述行进速度信息、所述姿态信息和所述导线外部形态信息对所述拆换线施工机器人的行进速度进行调节。
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公开(公告)号：CN116525224A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310710978.6
申请日：2023-06-15
申请人： 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要： 本发明提供了一种防爆高压电阻及其防爆方法，包括高压电阻、外有机玻璃管、碳纤维、内有机玻璃管、含通孔的右有机玻璃板和左有机玻璃板，所述外有机玻璃管套设在内有机玻璃管上，两管之间放置碳纤维，高压电阻通过含通孔的右有机玻璃板和左有机玻璃板水平放置在内有机玻璃管内，所述外有机玻璃管两侧通过玻璃塞密封，外有机玻璃管内注入有绝缘油；本装置反应器采用了可拆卸装置，所述的高压电阻通过含通孔的机玻璃板固定于有机玻璃管内，保证绝缘油在有机玻璃管中的自由流动，减少可能存在的油‑气‑固界面。
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公开(公告)号：CN116347736A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310383220.6
申请日：2023-04-12
申请人： 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要： 本发明涉及等离子发生装置技术领域，特别涉及一种等离子体射流发生器，包括底座、射流枪腔体、阻挡绝缘介质、多孔进气板、高电压端口、高压电极外壳、射流枪尖端，所述底座可拆卸连接于射流枪腔体的一端，所述阻挡绝缘介质插入底座内；所述多孔进气板可拆卸安装于阻挡绝缘介质内，所述高压电极外壳可拆卸安装于多孔进气板中，所述高压电极外壳内设置有高电压端口；所述射流枪尖端可拆卸安装于射流枪腔体的另一端。本发明射流枪腔体、高压电极外壳、射流枪尖端均通过螺纹可拆卸，当沉积物过多时，便于拆卸更换，操作简单，无需整体更换，降低成本；通过设置具有螺旋孔的多孔进气板，使进入等离子体放电空间内的气体充分混合均匀，保证放电稳定。
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公开(公告)号：CN112803296B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110033239.9
申请日：2021-01-11
申请人： 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明提供了一种牵引装置及架空线路拆线施工设备，该牵引装置包括挂线行进模块和主控制器模块；挂线行进模块用于挂设于待拆的架空线上；挂线行进模块包括第一行进轮、第二行进轮、第一驱动部件和第二驱动部件；第一行进轮用于设置在架空线的上侧，第二行进轮用于设置在架空线的下侧，第一驱动部件用于调节第二行进轮的转速，第二驱动部件用于调节第一行进轮和第二行进轮在预定方向上的间距；其中，预定方向为与挂线行进模块的行进方向相垂直且位于竖直面内的方向；主控制器模块连接第一驱动部件与第二驱动部件。本发明的牵引装置可适用于在外部形态变化较大的架空线上牵引被牵引设备。
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公开(公告)号：CN114932550A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210541004.5
申请日：2022-05-17
申请人： 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司双创中心 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供一种电力拆换线机器人的运动控制方法和运动控制装置，所述控制方法包括：根据电力拆换线机器人的位置受限情况，获取电力拆换线机器人的复合跟踪误差；根据电力拆换线机器人的位置、运动速度以及跟踪误差设计未知动态补偿器，根据未知动态补偿器获取未知动态的估计值；根据复合跟踪误差和未知动态的估计值设计跟踪控制器；将跟踪控制器的输出作为电力拆换线机器人前进方向上的输入力。本发明通过对电力拆换线机器人的未知动态进行估计，可以有效地对摩擦力和重力进行了补偿，从而提高了对电力拆换线机器人的运动控制精度，并可以克服外界扰动的不良影响，保证电力拆换线机器人的位置能够准确跟踪给定的位置。
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公开(公告)号：CN113889904A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111179994.4
申请日：2021-10-11
申请人： 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明提供一种用于拆换线施工的自锁挂钩及其作业方法，涉及电力施工装置技术领域，用于拆换线施工的自锁挂钩包括第一钩瓣和第二钩瓣，第一钩瓣的一端与第二钩瓣的一端可转动连接，第一钩瓣的另一端和第二钩瓣的另一端中的一个设置有锁件、另一个设置有被锁件，在第一钩瓣与第二钩瓣相闭合时，锁件锁住被锁件，且第一钩瓣的上半段与第二钩瓣的上半段形成第一夹持孔，第一钩瓣的下半段与第二钩瓣的下半段形成第二夹持孔，其中，第一夹持孔内具有使第一夹持孔的夹持空间可变的弹性件。本发明能够通过一次锁闭操作同时完成牵引绳的夹持和导线的环扣，提高施工效率，特别是能够有效避免牵引绳因直径变化而发生的滑移，提高施工的可靠性。
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公开(公告)号：CN115272169B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202210586025.9
申请日：2022-05-26
申请人： 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司双创中心 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G06T7/00 , G06V10/26 , G06V10/40 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82
摘要： 本发明提供了一种基于智能机器人的绝缘子检测方法和系统，该方法包括：获取相应的目标检测图像；根据改进的YOLOv5检测模型对目标检测图像进行图像识别，以获取绝缘子检测图像；根据ESPNet语义分割模型对绝缘子检测图像进行语义分割处理，获取对应的前景掩模图像；采用改进的GAN模型对绝缘子检测图像进行区域重构，以获取第一重构图像；根据第一重构图像、绝缘子检测图像和前景掩模图像判断绝缘子是否存在绝缘子瑕疵，以及在绝缘子存在绝缘子瑕疵时，对绝缘子瑕疵进行定位。根据本发明的绝缘子检测方法，整合并改进YOLOv5检测模型、ESPNet语义分割模型和GAN模型构成联合检测系统以对绝缘子以及绝缘子的瑕疵进行定位和检测，大大提高了检测的准确性和效率。
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公开(公告)号：CN114932550B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202210541004.5
申请日：2022-05-17
申请人： 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司双创中心 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供一种电力拆换线机器人的运动控制方法和运动控制装置，所述控制方法包括：根据电力拆换线机器人的位置受限情况，获取电力拆换线机器人的复合跟踪误差；根据电力拆换线机器人的位置、运动速度以及跟踪误差设计未知动态补偿器，根据未知动态补偿器获取未知动态的估计值；根据复合跟踪误差和未知动态的估计值设计跟踪控制器；将跟踪控制器的输出作为电力拆换线机器人前进方向上的输入力。本发明通过对电力拆换线机器人的未知动态进行估计，可以有效地对摩擦力和重力进行了补偿，从而提高了对电力拆换线机器人的运动控制精度，并可以克服外界扰动的不良影响，保证电力拆换线机器人的位置能够准确跟踪给定的位置。
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公开(公告)号：CN115272169A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210586025.9
申请日：2022-05-26
申请人： 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司双创中心 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G06T7/00 , G06V10/26 , G06V10/40 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82
摘要： 本发明提供了一种基于智能机器人的绝缘子检测方法和系统，该方法包括：获取相应的目标检测图像；根据改进的YOLOv5检测模型对目标检测图像进行图像识别，以获取绝缘子检测图像；根据ESPNet语义分割模型对绝缘子检测图像进行语义分割处理，获取对应的前景掩模图像；采用改进的GAN模型对绝缘子检测图像进行区域重构，以获取第一重构图像；根据第一重构图像、绝缘子检测图像和前景掩模图像判断绝缘子是否存在绝缘子瑕疵，以及在绝缘子存在绝缘子瑕疵时，对绝缘子瑕疵进行定位。根据本发明的绝缘子检测方法，整合并改进YOLOv5检测模型、ESPNet语义分割模型和GAN模型构成联合检测系统以对绝缘子以及绝缘子的瑕疵进行定位和检测，大大提高了检测的准确性和效率。
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公开(公告)号：CN113390880A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110624371.7
申请日：2021-06-04
申请人： 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G01N21/88
摘要： 本发明提供一种输电导线缺陷检测装置和方法，所述装置包括：挂线行进模块，挂线行进模块用于设置于输电导线上并沿着输电导线行进；行进参数获取模块，行进参数检测模块用于获取挂线行进模块的行进参数；图像采集模块，图像采集模块用于在挂线行进模块行进过程中实时采集输电导线的图像；主控模块，主控模块分别与挂线行进模块、行进参数获取模块和图像采集模块相连，主控模块用于根据挂线行进模块的行进参数调整挂线行进模块对输电导线造成的张紧力，以维持挂线行进模块正常行进，并用于根据输电导线的图像判断输电导线是否存在缺陷。本发明能够方便、高效、低成本地实现输电导线的检测，有效保障输电导线的安全性和可靠性。
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