公开(公告)号：CN113434982B

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN202110766428.7

申请日：2021-07-07

申请人： 合肥工业大学

发明人： 都海波 ,  葛展展 ,  张金锋 ,  谢枫 ,  刘雁生 ,  常帅 ,  蔡必壮 ,  张伟键 ,  从永正 ,  俞波 ,  王利楠

IPC分类号： G06F30/17 ,  G06F30/27 ,  G06F17/16 ,  G06F111/06 ,  G06F119/02

摘要： 本发明公开了一种电力智能仿生攀爬机器人的运动学逆解算法，构建机器人的模型，分别建立基坐标系和各个关节坐标系；将机器人的各个关节转角所构成的向量作为天牛的位置x，构建适应度函数F(x)，得到天牛的位置x的适应度值为fx；经天牛须算法的迭代后，得到的天牛的最优位置xbest，即得到机器人的各个关节转角的最优值；改进天牛须算法基于以负指数次幂衰减的变步长stept进行搜索，且随着迭代次数的增多，变步长stept逐渐归为基本分辨率step′，天牛的下一次迭代的位置更新参考全局最优的左、右须适应度值，引入了接受概率p，以适当的接受概率p接受一个较劣解。本发明的基于改进天牛须算法的机器人运动学逆解方法的可靠性更强、精度更高、收敛速度更快。

公开(公告)号：CN307368534S

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：CN202230044003.0

申请日：2022-01-21

申请人： 合肥工业大学

设计人： 都海波 ,  郭皓 ,  周俊 ,  俞波 ,  朱文武 ,  张军 ,  卢佳威 ,  从永正 ,  刘雁生

摘要： 1.本外观设计产品的名称：无人机姿态测试平台防护罩。
2.本外观设计产品的用途：用于防止无人机飞出姿态测试平台，提高姿态测试的安全性。
3.本外观设计产品的设计要点：在于该产品整体形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
5.后视图与主视图对称，省略后视图;右视图与左视图对称，省略右视图。

公开(公告)号：CN307447252S

公开(公告)日：2022-07-12

申请号：CN202230044013.4

申请日：2022-01-21

申请人： 合肥工业大学

设计人： 都海波 ,  周俊 ,  郭皓 ,  朱文武 ,  俞波 ,  张军 ,  卢佳威 ,  从永正 ,  刘雁生

摘要： 1.本外观设计产品的名称：无人机姿态测试平台。
2.本外观设计产品的用途：用于无人机的姿态测试。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。

公开(公告)号：CN307568510S

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN202230141628.9

申请日：2022-03-18

申请人： 合肥工业大学

设计人： 都海波 ,  卢佳威 ,  郭皓 ,  俞波 ,  朱文武 ,  刘雁生 ,  温广辉

摘要： 1.本外观设计产品的名称：无人机全向姿态测试平台。
2.本外观设计产品的用途：用于无人机的全向姿态测试。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。

公开(公告)号：CN307369736S

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：CN202230043534.8

申请日：2022-01-21

申请人： 合肥工业大学

设计人： 都海波 ,  郭皓 ,  周俊 ,  王利楠 ,  朱文武 ,  俞波 ,  张军 ,  卢佳威 ,  从永正 ,  刘雁生

摘要： 1.本外观设计产品的名称：带无人机姿态测试仿真系统图形用户界面的电脑。
2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于运行无人机姿态测试仿真系统。
3.本外观设计产品的设计要点：在于屏幕中的图形用户界面的界面内容。
4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
5.本外观设计产品电脑为现有设计，省略后视图、左视图、右视图、俯视图、仰视图、立体图。
6.图形用户界面的用途：主视图为用户进入系统后的主界面，用于呈现无人机的姿态曲线、角速度曲线、力矩曲线等。