公开(公告)号：CN107591729B

公开(公告)日：2019-11-19

申请号：CN201710806770.9

申请日：2017-09-08

Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 ,  国网智能科技股份有限公司 ,  国家电网有限公司

Inventor： 李建祥 ,  郭锐 ,  曹雷 ,  卢士彬 ,  李路 ,  李振宇 ,  韩克存 ,  白万建 ,  李勇 ,  吴观斌 ,  许玮 ,  慕世友 ,  李超英 ,  赵金龙

IPC: H02G1/02

Abstract: 本发明公开了一种沿架空输电线路地线自主变向跨越耐张塔的巡检机器人及方法，机器人包括多个并列分布的驱动臂，以及锁紧装置和控制箱，驱动臂下端设置有锁紧装置，锁紧装置固定于机器人控制箱上，控制箱位于机器人底部；驱动臂包括机械臂、驱动轮、从动轮和旋转关节，驱动轮和从动轮布设于机械臂上，机械臂可绕旋转关节转动，且驱动轮、从动轮和旋转关节的中心位于同一轴线上；锁紧装置与旋转关节位于一个平面上，控制旋转关节的卡合与释放。本发明通过地线无障碍通道与机器人的配合，能够提高机器人安全通过输电线障碍物的效率，提高巡检效率。