公开(公告)号：CN114463737A

公开(公告)日：2022-05-10

申请号：CN202210107083.9

申请日：2022-01-28

申请人： 复旦大学

发明人： 付彦伟 ,  薛向阳 ,  王丽 ,  钱学林

IPC分类号： G06V20/64 ,  G06V10/26 ,  G06V10/44 ,  G06V10/764 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

摘要： 本发明涉及一种基于3D建模中隐式表示的3D目标检测方法和系统，方法包括采集点云数据并进行预处理，得到预处理点云数据；根据得到的预处理点云数据，在点云维度和体素维度上分别提取出对应的特征，并将这两种特征结合并转换为鸟瞰图特征；对鸟瞰特征图上的每个像素点进行坐标和特征偏移，筛选并采样出最大概率的候选中心点；使用隐式函数对以候选中心点为单位的周围局部三维空间内包含的所有点赋值，并根据赋予的结果生成目标边界框；通过将生成的目标边界框内的特征进行结合对边界框进行优化。与现有技术相比，本发明具有速度快、精确度高、鲁棒性好等优点，适用于三维场景下的目标检测和分割等应用。