公开(公告)号：CN116166037A

公开(公告)日：2023-05-26

申请号：CN202310149450.6

申请日：2023-02-22

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 王浩亮 ,  卢丽宇 ,  仝世豪 ,  王丹 ,  彭周华 ,  孙建波 ,  刘陆 ,  王安青

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明公开了一种无人水下航行器虚拟目标跟踪控制系统与方法，包括根据无人水下航行器的实时位置与虚拟目标位置计算参考点误差，根据参考点误差计算无人水下航行器的前向速度制导信号，根据参考点误差和无人水下航行器的水平航向、垂直航向计算无人水下航行器的航向误差，根据航向误差计算无人水下航行器的角速度制导信号，根据无人水下航行器的前向速度制导信号和角速度制导信号控制无人水下航行器沿着虚拟目标位置进行航行。通过在计算角速度制导信号和航向制导信号中考虑无人水下航行器的暂态控制性能，使得目标跟踪路线更加光滑，提高了角速度和前行速度更新的平稳性，减小无人水下航行器运动的风险。

公开(公告)号：CN113110458A

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN202110420856.4

申请日：2021-04-19

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 王丹 ,  古楠 ,  卢丽宇 ,  王浩亮 ,  刘陆 ,  李铁山 ,  彭周华

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了无人船虚拟目标跟踪控制系统及控制方法，其中系统包括，用于输出预置虚拟目标的位置pi*的参考点位置模块；用于获取预置虚拟目标的位置pi*和无人船的实时位置pi以计算参考点误差pie的参考点误差模块；用于获取参考点误差pie和无人船的实时航向ψi以计算航向误差ψie的双偶极向量场模块；用于获取航向误差ψie以计算角速度制导信号并将所述角速度制导信号输入至受控无人船模块的制导角速度模块；用于获取参考点误差pie以计算前向速度制导信号并将所述前向速度制导信号输入至受控无人船模块的制导前向速度模块。该系统具有结构简单，控制模块较少，同时由于无人船的暂态控制性能，使无人船能够沿着向量场场线移动，使得目标跟踪路线更加光滑，减小无人船运动中的风险。

公开(公告)号：CN217745130U

公开(公告)日：2022-11-08

申请号：CN202221410132.8

申请日：2022-06-07

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 卢建宇 ,  韩立东 ,  高飞 ,  闫旭 ,  王浩亮 ,  刘宝财 ,  卢丽宇

IPC: A61L2/22 ,  A61L2/26 ,  A61L2/24 ,  A61L9/14 ,  B01D47/06

Abstract: 本实用新型提供一种高校快递及物资表面雾化喷淋消杀装置，包括：设置在物品卸放区和物品接收区之间的网带式输送机系统、雾化消杀系统、喷淋消杀系统，雾化消杀系统设置在网带式输送机系统的下侧，喷淋消杀系统设置在网带式输送机系统的右侧。其中，网带式输送机系统用于高校快递及物资的转运；雾化消杀系统用于对高校快递及物资进行初级消杀，主要用于快递及物资前后及上表面消杀；喷淋消杀系统对高校快递及物资进行次级消杀，主要用于高校快递及物资的左右两侧面及下表面的消杀；本实用新型通过传送带运输代替人力搬运。随后，在传送带转运过程中对物品实施全方位消杀。消杀完毕，经传送带运送至物品接收区域，实现应急物资消杀流程化和集成化。