公开(公告)号：CN116360260A

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202310287839.7

申请日：2023-03-22

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 张国庆 ,  李纪强 ,  尹世麟 ,  王力 ,  常腾宇 ,  蒋畅言 ,  吕红光 ,  尹勇 ,  张显库

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于触发制导和自更新阈值的ASV预设性能控制方法，包括：S1：建立3自由度ASV的非线性数学模型和ASV的虚拟参考路径模型；S2：获取ASV的制导律；S3：获取基于有限边界触发圆的制导律；S4：获取ASV的虚拟控制律；S5：获取虚拟控制律的动态面信号：S6：获取动态事件触发机制；S7：获取ASV主机转速命令和ASV舵角命令；S8：获取ASV预设性能控制器的设计参数，以对ASV进行控制。本发明通过构建基于有限边界触发圆的制导律，降低了参考信号的传输频率，降低制导系统的通信负载。通过虚拟控制律的动态面信号，解决了触发阈值需要人为设计的问题，提高了ASV的控制精度。

公开(公告)号：CN116185016A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202310059635.8

申请日：2023-01-16

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 张国庆 ,  尚骁勇 ,  常腾宇 ,  李纪强 ,  蒋畅言 ,  章文俊 ,  张显库

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟势场制导的USV迭代学习路径跟踪控制方法，包括：建立USV的非线性数学模型；获取虚拟势场的引力模型和虚拟势场的斥力模型；获取USV的制导模型；获取USV系统的运动学控制器；获取USV系统的动力学控制器，对USV系统进行控制。本发明的一种基于虚拟势场制导的USV迭代学习路径跟踪控制方法，通过建立USV模型的虚拟势场的引力模型和虚拟势场的斥力模型，在制导算法中加入了能够考虑障碍物自身形状的避障机制，解决了现有的自适应控制的避障算法大多把障碍物看作一个质点的问题，使得本发明的避障机制更加的可靠，增强了船舶的自主避碰性能。

公开(公告)号：CN116047909A

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN202310067964.7

申请日：2023-01-13

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 张国庆 ,  李纪强 ,  蒋畅言 ,  王力 ,  常腾宇 ,  任鸿翔 ,  张卫东 ,  张显库

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种面向海事平行搜寻的无人机‑船协同鲁棒自适应控制方法，包括：建立USV的非线性数学模型和UAV的非线性数学模型；获取USV‑UAV协同系统的控制输入矩阵；建立USV‑UAV协同系统的传感器故障模型；获取USV的参考轨迹，以获取UAV的实时参考航路轨迹；获取USV的参考位置信号和UAV的参考姿态信号；获取USV‑UAV协同系统的自适应控制器，以对USV‑UAV协同系统进行控制。本发明充分的考虑USV‑UAV协同系统的复杂性以及外界海洋环境干扰下引起的传感器信号丢失对协同控制系统造成的不稳定影响，解决了海洋环境下传感信号传输容易丢失的问题，提高了USV‑UAV协同系统制导的可靠性。

公开(公告)号：CN115079698A

公开(公告)日：2022-09-20

申请号：CN202210771870.3

申请日：2022-06-30

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 张国庆 ,  董相君 ,  常腾宇 ,  尚晓勇 ,  王力 ,  肖仲明 ,  张显库

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种欺骗攻击任务下的无人水面船路径跟踪时间触发控制方法，包括：建立无人水面船舶非线性数学模型；建立基于LVS的第一层制导策略，并引入AVS系统建立基于AVS的第二层制导策略；将所述第二层制导策略逼近至所述第一层制导策略；获取当无人水面船舶的位置姿态受到欺骗攻击信号干扰的前提下的无人水面船舶自适应律；建立主机转速和舵角的鲁棒自适应神经控制律和增益相关自适应律，获取无人水面船舶的实时主机转速和舵角；控制水面无人船舶的运动。本发明解决了在网络攻击环境下，由于欺骗攻击使无人水面船舶姿态信号发生更改而影响控制效果的方法。不仅能够保证高校的通讯效率，又提高了控制的可靠性。