公开(公告)号：CN116150934A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202210864855.3

申请日：2022-07-21

Applicant: 大连海事大学 ,  大连海大智龙科技有限公司

Inventor： 任俊生 ,  张钊 ,  尹勇 ,  张秀凤 ,  刘秀文 ,  孙霄峰 ,  神和龙 ,  朱忠显 ,  景乾峰 ,  刘春雷 ,  钱小斌

IPC: G06F30/20 ,  G06F17/16 ,  G06F17/18

Abstract: 本发明提供一种基于矩估计的船舶四自由度操纵运动高斯过程回归在线非参数辨识建模方法，包括以下步骤：选定待辨识船舶操纵运动模型，根据模型中的船舶所受力矩与力和船舶运动状态确定在线辨识方法的特征矩阵、输入变量和输出变量；基于增量高斯过程进行船舶运动在线辨识建模；对所述模型进行基于网格索引的增量学习和基于矩估计方法的参数学习，以实现模型的实时更新；同时在线解算船舶运动状态，以实现船舶运动动态仿真。本发明能够更贴合实际工程应用场景，通过在线辨识操纵运动模型，动态仿真船舶运动状态，可以为智能船舶提供技术支持。