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发明公开
一种电子差速控制器及控制方法有权

公开(公告)号：CN110370943A

公开(公告)日：2019-10-25

申请号：CN201910627559.X

申请日：2019-07-12

申请人： 合肥工业大学

发明人： 张代胜 , 李瑞峰 , 王海涛 , 董红顺 , 俞俊兆 , 杨靖廷

IPC分类号： B60L15/20

摘要： 本发明提供一种电子差速器，其包括：参考横摆角速度计算模块、横摆力矩计算模块和扭矩计算分配模块。该电子差速器采用转矩矢量控制（TVC）将驱动力矩合理的分配到左右两侧电机，以获得合适的横摆角速度，提高赛车的操纵稳定性。通过传感器采集到的方向盘转角，车速等数据计算出赛车的理想横摆角速度，并于当前实际横摆角速度比较，决策出应施加的横摆力矩大小。采用该方法为分布式独立驱动为电子差速提供可能，而无须使用机械差速器。相比机械差速器，电子差速器可以更加实现更加精确有效的控制，使得赛车在转弯工况下，实现内外轮差速，可减少轮胎滑转，提高了赛车的操纵稳定性。