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公开(公告)号：CN102539806B
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201210035048.7
申请日：2012-02-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01N35/10
Abstract: 本发明涉及一种多通道液体加样等量分距装置，其包括分距电机、分距丝杠、导轨、若干对应各个通道的加样针和导向滑块，所述导向滑块上设有与分距丝杠配合的螺纹，所述分距丝杠上设有段数与通道数相等的2m段螺纹，其中分距丝杠左半部分和右半部分的螺纹旋向相反，由外至内各段螺纹的螺距比为2m-1:2m-3…:1。分距电机通过联轴器带动分距丝杠转动，进而带动各导向滑块沿导轨运动相应的位移，实现通道间距等量调节，保证各通道之间的距离始终相同。本发明利用一根变螺距、变旋向的分距丝杠实现各通道加样针距离的等量同时调整，其结构合理，各通道的加样针可在竖直方向单独运动，运动传输简单、可靠。
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公开(公告)号：CN102539806A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201210035048.7
申请日：2012-02-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01N35/10
Abstract: 本发明涉及一种多通道液体加样等量分距装置，其包括分距电机、分距丝杠、导轨、若干对应各个通道的加样针和导向滑块，所述导向滑块上设有与分距丝杠配合的螺纹，所述分距丝杠上设有段数与通道数相等的2m段螺纹，其中分距丝杠左半部分和右半部分的螺纹旋向相反，由外至内各段螺纹的螺距比为2m-1:2m-3…:1。分距电机通过联轴器带动分距丝杠转动，进而带动各导向滑块沿导轨运动相应的位移，实现通道间距等量调节，保证各通道之间的距离始终相同。本发明利用一根变螺距、变旋向的分距丝杠实现各通道加样针距离的等量同时调整，其结构合理，各通道的加样针可在竖直方向单独运动，运动传输简单、可靠。
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公开(公告)号：CN118143931A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410152238.X
申请日：2024-02-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于柔性圆柱式电容传感器的伸缩式连续体机械臂本体感知方法，其解决了现有技术通过相机采集机械臂的图像并经过图像处理识别柔性连续体机械臂的形状、姿态过程中，相机设置受到空间的限制，硬件成本较高，图像处理计算过程复杂的技术问题，其使用可拉伸圆柱式电容传感器，经由测量传感器的应变，建立分段常曲率模型，计算出单个单元的形状，进而获得伸缩式连续体机械臂空间变量并表征了伸缩式连续体机械臂的形态。本发明可广泛应用于软体机械臂技术领域。
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公开(公告)号：CN114720025A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210311663.X
申请日：2022-03-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01L1/14
Abstract: 本发明涉及一种折叠卷绕结构的电容型柔性力传感器，其解决了现有介电弹性体传感器迟滞大的技术问题，其包括由折叠部分和卷绕部分组成的本体，本体是由平展状态的介电弹性体传感器经过折叠、拉伸、卷绕制备而成。本发明可广泛应用于软体机器人、外骨骼、人体运动测量、医疗康复、运动训练等领域的力测量。
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公开(公告)号：CN114012728A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111338689.5
申请日：2021-11-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种适用于两段6自由度连续体机械臂的逆运动学求解方法，其为了解决如何针对全自由度连续体机械臂实现精确运动控制的技术问题。本发明采用虚拟连杆法，将两段串联组成的连续体机械臂等效为一种连杆型机械臂，并给出各运动副间的约束；将机械臂逆运动学模型的物理描述转换为数学描述；将模型的数学描述转换为函数表达式，并进行求解。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112230769A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011075911.2
申请日：2020-10-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明涉及一种基于柔性电容传感器的数据手套以及关节运动角度测量方法，其解决了现有数据手套检测精度低、佩戴舒适性差、寿命低，制造成本高的技术问题的技术问题，其包括手套本体，手套本体设有手指部，手指部的关节连接有柔性电容传感器，柔性电容传感器包括硅橡胶传感器主体，硅橡胶传感器主体设有介电层、两个电极层和两个保护层，两个电极层分别连接有导线。其可广泛应用于柔性可穿戴设备领域。
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公开(公告)号：CN101874999B
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201010234893.8
申请日：2010-07-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B01J4/00
Abstract: 本发明涉及一种翻转式自动投料装置，其包括有容器、进料槽、料斗、支撑架、电机，容器壁上设有一投料口，支撑架安装容器壁上投料口下方，支撑架包括有托板和一对丝杠，电机安装在托板下侧，通过同步带轮带动丝杠转动，进料槽活动安装在支撑架的托板上，其后端通过螺栓与一推板连接固定，推板两端各有一个螺纹孔，与丝杠形成螺旋副，通过丝杠的旋转带动推板与进料槽前后移动，可翻转的料斗安装在中空的进料槽中。本发明结构简单、合理，操作方便、可靠，安装容易，成本低，能够实现自动翻转式投料，适合于密封条件下的生物或化学实验投料。
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公开(公告)号：CN119826033A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510102865.7
申请日：2025-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海市特种设备检验研究院
IPC: F16L55/32 , F16L55/38 , F16L55/28 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及一种依靠喷气附着的微小型管道检测柔性机器人，其解决了如何提高现有用于管道检的软体机器人的灵活性、自由度、可靠性、不同直径管道适应性的技术问题；其包括头部、连续体躯干和尾部，头部包括头部主体和两套惰轮组件，尾部包括尾部主体和两套同步带轮组，尾部主体设有气体通道和气孔，连续体躯干包括前端导线盘、四根驱动丝和骨节组件。本发明广泛用于法兰截止阀、管道的检测。
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公开(公告)号：CN118288311A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410588831.9
申请日：2024-05-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 皖能铜陵发电有限公司
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明涉及一种适用于锅炉密排管束的子母式检测机器人，其解决现有火电厂锅炉的管束通过人工检测时，成本高、安全隐患大、检测效率低、漏检误检可能性大，通过管道检测机器人检测时检测效率较低、灵活度较低、负载能力弱的技术问题，其包括上行机器人和下置机器人，上行机器人作为母机器人，下置机器人作为子机器人，子母机器人之间用绳索悬吊连接，子母机器人各自具有独立的动力单元，上行机器人携带下置机器人全向运动，下置机器人用于对管道检测。本发明在管束检测工作中具有非常广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN109895079B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201910323771.7
申请日：2019-04-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B25J9/12
Abstract: 本发明提供一种全自由度连续体机械臂，其解决了现有自由度机械臂结构复杂和自由度较差的技术问题，其包括驱动组件、齿轮组件和伸缩组件，驱动组件包括四个驱动电机，四个驱动电机的输出端分别连接蜗杆轴，四个蜗杆轴的另一端分别通过滑动轴承连接到丝杆支座；齿轮组件包括分别与四个蜗杆轴相配合的齿轮，驱动电机驱动蜗杆轴带动齿轮转动，齿轮中心设有齿轮轴，齿轮轴两端分别通过球轴承固定在电机安装座上，齿轮轴的一端穿过电机安装座设有绕线辊，绕线辊中心设置丝杠，丝杠与绕线辊螺旋配合，丝杠的顶端固定在丝杆支座上，绕线辊相对于丝杠直线运动；伸缩组件包括牵引绳和弹性骨架，本发明可广泛应用于连续体机器人领域。
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