公开(公告)号：CN204229226U

公开(公告)日：2015-03-25

申请号：CN201420383330.9

申请日：2014-07-12

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 庄未 ,  李胜勇 ,  黄渭 ,  黄用华 ,  罗嘉欣 ,  毛甲琦 ,  刘夫云 ,  黄美发 ,  钟永全

IPC: G05D1/02

Abstract: 本实用新型公开了一种可实现自平衡的变结构独轮车机器人，包括侧向平衡装置、航向控制装置、前后平衡装置，侧向平衡装置包括摆杆转动机构、摆杆丝杠滑块驱动机构，摆杆滑块置于摆杆内部用于实现摆杆转动惯量的调节；航向控制装置包括腰盘转动机构、腰盘丝杠传动机构、腰盘滑块驱动机构，腰盘滑块置于腰盘内部用于实现腰盘转动惯量的调节；本实用新型不仅能实现独轮车机器人的前后平衡、侧向平衡以及灵活转向，而且可在线调节摆杆与腰盘的转动惯量，从而加强了独轮车机器人平衡和转向的控制能力，使可控倾角更大，转弯半径更小，从而增强了机器人对动态复杂环境的适应性。

公开(公告)号：CN204137152U

公开(公告)日：2015-02-04

申请号：CN201420383331.3

申请日：2014-07-12

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 庄未 ,  黄渭 ,  李胜勇 ,  黄用华 ,  罗嘉欣 ,  毛甲琦 ,  刘夫云 ,  黄美发 ,  钟永全

IPC: B62D57/02

Abstract: 本实用新型公开了一种适用于跳跃机器人的能量存储与释放装置，包括齿轮、齿条、电磁离合器以及带棘轮电磁铁的棘轮机构。机器人跳起后电磁离合器吸合，电机驱动齿轮齿条运动牵引上下基板而压缩弹性元件，棘轮机构有效锁定被压缩的弹性元件，完成能量补给与存储。机器人着陆后二次起跳时，棘轮电磁铁控制棘轮机构的棘轮与棘爪分离，压缩弹性元件回位，完成能量的释放。能量存储释放装置设计简单合理，响应快，可控性强，可保证机器人的多次连续跳跃，实现弹跳高度和弹跳距离的控制。