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公开(公告)号：CN105956619A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610273182.9
申请日：2016-04-27
申请人： 浙江工业大学
CPC分类号： G06K9/6269 , G01B11/00
摘要： 本发明公开了一种集装箱锁孔粗定位和跟踪方法，该方法包括使用安装在吊具上的工业摄像机采集一系列用于训练的集装箱图像，手动提取部分集装箱图像中的正负样本，对正负样本图像归一化，使用安装在吊具上的工业摄像机实时采集待检测集装箱的图像，计算近似锁孔图像区域的面积，并将图像按照面积大小排序，计算图像区域，根据锁孔图像区域，更新检测区域，重复上述步骤实现集装箱锁孔位置的跟踪检测。本发明的优点是：通过采用本发明限定的方法，用于集装箱锁孔的粗定位和跟踪，可以快速识别和跟踪锁孔的位置便于小车司机随时调整吊具的位置，同时准确地保留锁孔完整的图像，解决环境中干扰的光线、干扰点以及Hough直线效果不佳等不足。
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公开(公告)号：CN105512607A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201510829186.6
申请日：2015-11-25
申请人： 浙江工业大学
CPC分类号： G06K9/00671 , G06K9/4604
摘要： 本发明涉及一种集卡锁头位置识别方法，尤其是一种基于图像边缘检测技术来识别集装箱卡车用于放置集装箱的锁头位置的方法。它通过拍摄照片，经一系列处理及计算后，得到对应集卡左右锁头中心位置，完成集卡锁头位置的识别。与传统的人员指挥相比，本发明实现了自动识别集装箱放置的锁头位置，进一步实现了码头装卸集装箱自动化，节省了大量的人力成本。
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公开(公告)号：CN105512607B
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201510829186.6
申请日：2015-11-25
申请人： 浙江工业大学
摘要： 本发明涉及一种集卡锁头位置识别方法，尤其是一种基于图像边缘检测技术来识别集装箱卡车用于放置集装箱的锁头位置的方法。它通过拍摄照片，经一系列处理及计算后，得到对应集卡左右锁头中心位置，完成集卡锁头位置的识别。与传统的人员指挥相比，本发明实现了自动识别集装箱放置的锁头位置，进一步实现了码头装卸集装箱自动化，节省了大量的人力成本。
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公开(公告)号：CN105260693B
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201510678523.6
申请日：2015-12-01
申请人： 浙江工业大学
IPC分类号： G06K7/10
摘要： 本发明涉及一种激光二维码定位方法，它是将金属件二维码图像经过图像预处理、图像二值化、经Canny算子边缘检测、二维码粗定位、图像骨架细化、位置定位符检测、图像几何失真校正二维码精确定位等得到精确定位的二维码图像。本发明通过利用图像形态学的方法对二维码二值图像进行闭运算并检测二维码图像的外轮廓，得到粗定位二维码图像，再利用图像骨架细化算法得到二维码位置探测图形及其中心点，并利用几何失真算法提取定位后的二维码，得到较好的二维码图像，解决了目前因标刻时的化学反应使激光二维码图像的位置定位符和校正图形不清晰或者不规则，由此导致无法直接利用位置定位符和校正图形的特征对二维码进行定位的问题。
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公开(公告)号：CN106097329A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610398985.7
申请日：2016-06-07
申请人： 浙江工业大学
IPC分类号： G06T7/00
CPC分类号： G06T2207/10024
摘要： 本发明涉及一种基于边缘检测的集装箱轮廓定位方法，它用摄像头采集集装箱相对两侧的图像并得上下锁孔的粗定位范围，将锁孔的粗定位图像转为灰度图并进行预处理，得到图像I1,I2，对图像I1,I2进行边缘检测，得到粗定位的上下锁孔边缘图像I1',I'2；采用Hough直线检测算法进行检测，得到线段集合，采用DBCAN聚类算法把接近水平和垂直的线段保留，得到水平线段集合LH和垂直线段集合LV，获得4个交点p1,p2,p3,p4由四个点构成一个四边形即为集装箱轮廓，由此实现集装箱轮廓的定位。它有效地解决锁孔图像在边缘检测的时候存在干扰边缘，以及Hough直线效果不佳等不足。
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公开(公告)号：CN105260693A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510678523.6
申请日：2015-12-01
申请人： 浙江工业大学
IPC分类号： G06K7/10
摘要： 本发明涉及一种激光二维码定位方法，它是将金属件二维码图像经过图像预处理、图像二值化、经Canny算子边缘检测、二维码粗定位、图像骨架细化、位置定位符检测、图像几何失真校正二维码精确定位等得到精确定位的二维码图像。本发明通过利用图像形态学的方法对二维码二值图像进行闭运算并检测二维码图像的外轮廓，得到粗定位二维码图像，再利用图像骨架细化算法得到二维码位置探测图形及其中心点，并利用几何失真算法提取定位后的二维码，得到较好的二维码图像，解决了目前因标刻时的化学反应使激光二维码图像的位置定位符和校正图形不清晰或者不规则，由此导致无法直接利用位置定位符和校正图形的特征对二维码进行定位的问题。
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公开(公告)号：CN106169079A
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201610528769.X
申请日：2016-06-30
申请人： 浙江工业大学
CPC分类号： G06K9/3241 , G01M3/10
摘要： 本发明公开了一种基于计算机视觉的压力容器数量识别方法。它包括如下步骤：在浸水法气密性试验开始充气加压前，使用摄像头拍摄并获取检测池水面图像，对图像进行预处理，统计直方图波峰数量，对图像进行二值化处理，再获取图像的压力容器轮廓，基于Hough变换对图像中的轮廓进行直线识别得到线段集合，聚类并合并线段集合中的短线段，排除干扰线段，统计属于压力容器上下边缘的线段数量，计算压力容器的数量。本发明的优点是：本发明的基于计算机视觉的压力容器数量识别方法，它利用多个计算机视觉算法，在气压浸水法气密性检测过程中能够有效排除气密性试验场地多样性的干扰，利用计算机视觉技术和算法，准确识别出压力容器数量。
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公开(公告)号：CN105913041A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610270273.7
申请日：2016-04-27
申请人： 浙江工业大学
CPC分类号： G06K9/00825 , G06K9/6269
摘要： 本发明涉及一种基于预先标定的信号灯识别方法。它首先通过HOG特征训练SVM分类器检测信号灯背板，完成对信号灯候选区域进行初定位；其次从实时视频中获取信号灯候选区域的彩色图像，再将信号灯背板区域剔除得到各信号灯的位置；然后利用连通区域与水平外接矩形的面积比对信号灯候选区域中的信号灯形状进行判断；最后利用HSV颜色空间进行信号灯识别。本发明通过识别背板区域代替直接识别信号灯本身，避免多轮分类，降低样本训练的难度，预先标定过程全部采用灰度图像，进一步降低训练样本的类型要求，在实时检测信号灯中，只需要在预先标定好的信号灯候选区内进行识别，大大缩小了检测范围，从而提高了运算速度，实时性高。
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公开(公告)号：CN105469401A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201510826745.8
申请日：2015-11-25
申请人： 浙江工业大学
IPC分类号： G06T7/00
CPC分类号： G06T2207/20068
摘要： 一种基于计算机视觉的船槽定位方法，属于计算机视觉技术和图像处理技术领域。该船槽定位方法包括双目摄像机捕获图像、图像预处理、数学形态学边缘检测、直线检测、直线过滤及聚类、计算各直线所在平面的图像深度、船槽直线投影到船槽边缘直线平面、求船槽边缘线和船槽线的交点、船槽精确定位。本发明的基于计算机视觉的船槽定位方法，用于船槽的定位，改善传统以人工引导为主的集装箱装卸工作模式，提升了船舶集装箱装卸数字化和智能化水平，是一项改善生产和工作环境的多赢工程，对提高作业效率、降低成本非常有利。
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公开(公告)号：CN105389814A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510737179.3
申请日：2015-11-03
申请人： 浙江工业大学
CPC分类号： G06T7/0008 , G01M3/10 , G06T2207/10016 , G06T2207/30108
摘要： 本发明涉及一种用于气密性试验的气泡检测方法，它包括以下步骤：摄像机拍摄、图像进行帧间差分法比较、帧差像素的坐标点进行聚类分析，帧差图像NewDiffImg的得到、形心距离方差法分析、半径和圆度误差值进行比较，泄漏率的得到等。本发明与现有技术相比，存在如下有益效果：本发明是利用计算机视觉技术对压力容器气密性试验中的气泡进行检测，它直接用摄像机对图像进行采集，其操作简单，而相对光纤探头、电子探针等高昂设备对物理参数进行采集，成本大大降低，其对于外形类似气泡的杂质能很好的排除，图像采用时从检测池水面拍摄，能定位漏气位置，提高其检测结果的准确性。
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