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公开(公告)号：CN102058953B
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201010598133.5
申请日：2010-12-15
Applicant: 清华大学
IPC: A62D3/34 , A62D101/22
Abstract: 一种含氯代有机物工业废物碱催化分解装置及方法，装置的反应系统通过反应试剂混合装置和氯代有机污染废物联通，反应系统和氮气保护系统联通，反应系统和温度控制系统连接，反应系统通过沉淀、离心分离器和残渣处理装置联通，反应系统通过冷凝回流器和二级活性炭吸附塔联通，二级活性炭吸附塔的尾气排入大气，沉淀、离心分离器和反应试剂混合装置管路联通，其分解方法是：先将氯代有机污染物、反应试剂混合装置的氢供体等加入至反应系统中，再开启氮气保护系统，然后加热搅拌，实现污染物的碱催化脱氯分解，本发明具有反应速率高；反应温度低，反应体系温度波动小；污染物的实际反应量大；二次污染风险小的优点。
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公开(公告)号：CN1738196A
公开(公告)日：2006-02-22
申请号：CN200410058215.5
申请日：2004-08-17
Abstract: 本发明提供了实现自动增益控制的方法及装置，其方法主要是应用二次函数来拟和的方式获取可观测估计值，应用最小均方误差的方法计算总的增益控制信号；其装置主要是提供了应用二次函数拟和方式获取可观测估计值的二次加权检测模块和应用最小均方误差的方法计算总的增益控制信号的自适应控制信号计算模块。应用本发明，提高了所获取的可观测的估计值以及总的增益控制信号的准确性，从而使得系统在捕获时间、跟踪性能和信号的信噪比方面均比现有技术有所改善，进而提高了系统的整体性能。
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公开(公告)号：CN108320870A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810102522.0
申请日：2018-02-01
Applicant: 清华大学
IPC: H01B17/14
Abstract: 本申请涉及电力设备技术领域，尤其涉及一种支柱绝缘子。所述支柱绝缘子包括：壳体、绝缘件和中央电极；所述壳体套设于所述中央电极的外部；所述绝缘件为柱状结构，所述绝缘件的一端与所述壳体连接，所述绝缘件的另一端与所述中央电极连接；所述绝缘件的轮廓线为平滑的曲线，所述曲线向远离所述绝缘件轴线的方向凸起。所述绝缘子能够增加电场线沿绝缘件表面的切向分量，使绝缘件外表面的电荷在切向分量的作用下不断地向绝缘件的两端运动，促进电荷的消散；并且能够减少电场线沿绝缘件表面的法向分量，减少绝缘件外表面电荷积聚，从而提高绝缘子的闪络电压，提升绝缘的稳定性与可靠性。
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公开(公告)号：CN105318327A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201410250827.8
申请日：2014-06-06
Applicant: 北京华通兴远供热节能技术有限公司 , 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种燃气锅炉，包括炉体，所述炉体内设置有燃烧室和换热烟道，所述燃气锅炉还包括：催化反应器，布置在所述换热烟道内，用于促使烟气中的NO被氧化成NO2。本发明在燃气锅炉内部换热烟道中设置催化反应器，烟气中的NO在流过催化剂时被氧化为NO2，利用烟气在与燃气锅炉配套使用的烟气余热回收装置中的产生的冷凝水对烟气中的NO2加以捕集，相比现有技术中对燃气锅炉进行脱硝的脱硝设备，本发明具有低成本高效益的优势。
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公开(公告)号：CN115857531A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211559226.6
申请日：2022-12-06
Applicant: 清华大学
IPC: G05D1/08 , B62D57/032
Abstract: 本申请涉及一种结合实时运动学预测的足式机器人全身控制方法及装置，其中，方法包括：生成由足式机器人的全身运动任务分解成多个子运动任务在未来预设时长内的任务空间参考运动轨迹；获取足式机器人的当前状态，并根据当前状态对每个子运动任务的任务空间参考运动轨迹的每个分量分别利用预设实时运动学预测RKP算法进行计算，得到多个期望加速度；将多个期望加速度传递至全身控制WBC，以协调多个子运动任务，直至足式机器人结束全身运动任务。由此，解决了现有的足式机器人的控制方法计算量要求巨大，使得控制算法无法达到更高的运行频率，难以改善机器人的控制性能等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102058953A
公开(公告)日：2011-05-18
申请号：CN201010598133.5
申请日：2010-12-15
Applicant: 清华大学
IPC: A62D3/34 , A62D101/22
Abstract: 一种含氯代有机物工业废物碱催化分解装置及方法，装置的反应系统通过反应试剂混合装置和氯代有机污染废物联通，反应系统和氮气保护系统联通，反应系统和温度控制系统连接，反应系统通过沉淀、离心分离器和残渣处理装置联通，反应系统通过冷凝回流器和二级活性炭吸附塔联通，二级活性炭吸附塔的尾气排入大气，沉淀、离心分离器和反应试剂混合装置管路联通，其分解方法是：先将氯代有机污染物、反应试剂混合装置的氢供体等加入至反应系统中，再开启氮气保护系统，然后加热搅拌，实现污染物的碱催化脱氯分解，本发明具有反应速率高；反应温度低，反应体系温度波动小；污染物的实际反应量大；二次污染风险小的优点。
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公开(公告)号：CN108051716A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201810102065.5
申请日：2018-02-01
Applicant: 清华大学
IPC: G01R31/12
Abstract: 本申请涉及局部放电检测技术领域，具体涉及一种基于分频采样的局部放电检测方法。所述方法包括以下步骤：采集局部放电检测阻抗两端的电压降；将所述电压降输入示波器的输入端；设置所述示波器的采样率及触发条件；所述示波器输出端显示局部放电脉冲信号。通过设置示波器的采样率及触发条件，使得示波器的输入端只采集偶发局部放电脉冲信号，便于对偶发局部脉冲特性进行汇总分析；此外，通过设置示波器的采样率及触发条件，确保示波器的输入端不需要一直进行采集脉冲信号，只有在有偶发脉冲发生时才被触发采集，这样无需使用内存较大的工控机一直实时采集，只需要一台示波器就可以实现，节省了采集设备的存储空间。
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公开(公告)号：CN104089283A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201410364113.X
申请日：2014-07-28
Applicant: 北京华通兴远供热节能技术有限公司 , 清华大学
CPC classification number: Y02E20/363
Abstract: 本发明公开了一种燃气锅炉系统。包括：炉体，具有烟气排出口；催化反应器，布置在炉体内，用于促使烟气中的NO在从烟气排出口排出之前被氧化为NO2；烟气排放管路，布置在炉体的外部并与炉体的烟气排出口连接，用于接收排放的烟气并将其排放至大气中；布置在烟气排放管路中的烟气余热利用装置，用于接收炉体排放的烟气并使得烟气与第一介质换热，以加热第一介质、冷却烟气并析出冷凝水；位于烟气余热利用装置下游的烟气再冷装置，用于对从烟气余热利用装置排出的烟气进一步冷却；在工作时，由冷凝水吸收烟气中的NO2。本发明的燃气锅炉系统在实现氮氧化物排放大幅降低的同时，也实现了烟气冷凝余热的深度回收利用。
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公开(公告)号：CN103484127A
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201310431852.1
申请日：2013-09-22
Applicant: 清华大学 , 北京鼎实环境工程有限公司
Abstract: 一种治理污染土壤的泡沫及其治理方法，泡沫组分为：水解蛋白为12-13WT%；阳离子改性淀粉GPC X201为7-9WT%；FeSO4为8-10WT%；已二醇为0.5-1.0WT%；4-氯-2苄斟苯酚为0.1-0.3WT%；木质素磺酸钠为5-7WT%；水为58.8-66.85WT%；多糖黄原胶为0.05-0.1WT%；聚丙烯酰胺（PAM）为0.5-0.8WT%；治理方法是将发泡后的泡沫覆盖于污染土壤表层，覆盖程度需要达到污染物控制在泡沫液膜内，利用其表面吸附能力和杀菌成分吸附和消解土壤中的污染物，经过二十个小时以上，将泡沫清理；循环直至土壤达标，本发明具有低成本、操作简单、高效、无二次污染的特点。
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公开(公告)号：CN102895755A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201210365597.0
申请日：2012-09-26
Applicant: 清华大学 , 北京鼎实环境工程有限公司
IPC: A62D3/36 , A62D101/28 , A62D101/22
Abstract: 一种含氯代有机物工业废物碱催化反应设备，氢供体储罐与核心反应器连接，氮气发生器与核心反应器相连，氮气发生器与冷却罐相连，斗式提升机与核心反应器连接；核心反应器与取样装置相连，核心反应器与冷却罐连接，核心反应器与冷凝器连接；冷凝器与分水器连接，冷凝器与活性炭吸附塔连接；分水器与核心反应器连接，分水器与冷凝液储罐连接；冷却罐与活性炭吸附塔连接；冷却罐与抽滤槽相连，抽滤槽与抽滤罐连接，抽滤罐与真空泵连接，真空泵与氢供体储罐连接；氮气对整个系统进行清扫，在核心反应器内将废物加热反应，尾气冷凝、吸附之后排放；具有利用率高；安全性高的特点。
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