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公开(公告)号：CN113842290A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202010598413.X
申请日：2020-06-28
申请人： 北京清华长庚医院 , 北京力泰克科技有限公司 , 杭州极智医疗科技有限公司 , 北京力泰克医疗科技有限公司
摘要： 本发明提供一种踝关节训练系统、方法、设备及存储介质。系统包括踝关节机器人、眼动追踪设备和处理装置，其中，踝关节机器人包括脚部适配器和驱动装置，脚部适配器用于固定受试者的脚部，驱动装置具有输出轴，脚部适配器与输出轴连接，驱动装置能够通过驱动输出轴转动来带动脚部适配器转动；眼动追踪设备用于采集受试者在踝关节训练过程中的眼动数据，其中，在踝关节训练过程中，受试者的踝关节的运动轴线与输出轴的轴线同轴；处理装置与眼动追踪设备可通信地连接，用于基于眼动数据分析受试者在踝关节训练过程中的注意力状态。对于患者的康复训练具有指导意义，从而有助于获得更好的康复效果。
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公开(公告)号：CN117357059A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311338630.5
申请日：2023-10-16
申请人： 北京清华长庚医院 , 北京力泰克医疗科技有限公司
摘要： 本发明提供一种运动认知双重任务评估系统、方法、设备及存储介质。系统包括：输出装置，用于输出范式信息，范式信息用于指示受试者的目标部位按照目标运动范式运动；数据采集装置，用于采集目标部位在范式信息的指示下运动时对应的第一特征参数和第二特征参数，第一特征参数为目标部位的部位运动所对应的运动特征参数，第二特征参数为受试者的眼部运动所对应的运动特征参数；处理装置，与数据采集装置可通信地连接，用于基于第一特征参数和第二特征参数，评估受试者在运动认知双重任务中的任务执行能力。本发明采用基于眼动追踪技术的运动认知双重任务执行能力评估方法，可有效区分受试者的运动认知双重任务执行能力差异。
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公开(公告)号：CN113749612A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202010488928.4
申请日：2020-06-02
申请人： 北京清华长庚医院 , 北京力泰克科技有限公司 , 杭州极智医疗科技有限公司 , 北京力泰克医疗科技有限公司
摘要： 本发明提供一种踝关节评估装置、设备、系统、方法及存储介质。装置包括：脚部适配器，用于固定受试者的脚部；驱动装置，具有输出轴，脚部适配器与输出轴连接，驱动装置能够通过驱动输出轴转动来带动脚部适配器转动，当受试者的脚部固定在脚部适配器上时，受试者的外踝骨与输出轴的轴线对齐；信号采集模块，包括位置传感器和力矩传感器，位置传感器用于检测受试者的脚部的角度位置，力矩传感器用于检测受试者的脚部运动对输出轴产生的力矩；处理装置，与信号采集模块可通信地连接，用于接收位置信息以及力矩信息，基于受试者的脚部转动到预设角度范围内时的位置信息和力矩信息计算踝关节刚度。实现对踝关节刚度的自动化定量评估。
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公开(公告)号：CN113842290B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202010598413.X
申请日：2020-06-28
申请人： 北京清华长庚医院 , 北京力泰克科技有限公司 , 杭州极智医疗科技有限公司 , 北京力泰克医疗科技有限公司
IPC分类号： A61B5/16
摘要： 本发明提供一种踝关节训练系统、方法、设备及存储介质。系统包括踝关节机器人、眼动追踪设备和处理装置，其中，踝关节机器人包括脚部适配器和驱动装置，脚部适配器用于固定受试者的脚部，驱动装置具有输出轴，脚部适配器与输出轴连接，驱动装置能够通过驱动输出轴转动来带动脚部适配器转动；眼动追踪设备用于采集受试者在踝关节训练过程中的眼动数据，其中，在踝关节训练过程中，受试者的踝关节的运动轴线与输出轴的轴线同轴；处理装置与眼动追踪设备可通信地连接，用于基于眼动数据分析受试者在踝关节训练过程中的注意力状态。对于患者的康复训练具有指导意义，从而有助于获得更好的康复效果。
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公开(公告)号：CN113749647A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202010488923.1
申请日：2020-06-02
申请人： 北京清华长庚医院 , 北京力泰克科技有限公司 , 杭州极智医疗科技有限公司 , 北京力泰克医疗科技有限公司
摘要： 本发明提供一种踝关节评估装置、设备、系统、方法及存储介质。装置包括：脚部适配器，用于固定受试者的脚部；驱动装置，具有输出轴，脚部适配器与输出轴连接，并且驱动装置能够通过驱动输出轴转动来带动脚部适配器转动，当受试者的脚部固定在脚部适配器上时，受试者的外踝骨与输出轴的轴线对齐；信号采集模块，包括位置传感器，位置传感器固定在脚部适配器上，位置传感器用于检测受试者的脚部的角度位置以获得位置信息；处理装置，与信号采集模块可通信地连接，用于接收信号采集模块发送的位置信息，基于位置信息计算受试者的脚部的停止位置与目标位置之间的误差，并基于误差评估受试者的踝关节本体感觉。实现对踝关节本体感觉的自动化定量评估。
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公开(公告)号：CN113749612B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202010488928.4
申请日：2020-06-02
申请人： 北京清华长庚医院 , 北京力泰克科技有限公司 , 杭州极智医疗科技有限公司 , 北京力泰克医疗科技有限公司
摘要： 本发明提供一种踝关节评估装置、设备、系统、方法及存储介质。装置包括：脚部适配器，用于固定受试者的脚部；驱动装置，具有输出轴，脚部适配器与输出轴连接，驱动装置能够通过驱动输出轴转动来带动脚部适配器转动，当受试者的脚部固定在脚部适配器上时，受试者的外踝骨与输出轴的轴线对齐；信号采集模块，包括位置传感器和力矩传感器，位置传感器用于检测受试者的脚部的角度位置，力矩传感器用于检测受试者的脚部运动对输出轴产生的力矩；处理装置，与信号采集模块可通信地连接，用于接收位置信息以及力矩信息，基于受试者的脚部转动到预设角度范围内时的位置信息和力矩信息计算踝关节刚度。实现对踝关节刚度的自动化定量评估。
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公开(公告)号：CN113869084B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202010614181.2
申请日：2020-06-30
申请人： 北京清华长庚医院 , 北京力泰克科技有限公司 , 杭州极智医疗科技有限公司 , 北京力泰克医疗科技有限公司
摘要： 本发明提供一种脑电信号处理方法、脑机接口设备及存储介质。方法包括：获取受试者的初始脑电模板作为当前脑电模板；获取受试者在训练阶段的一次或多次运动想象任务的执行期间分别产生的一组或多组脑电信号，其中，运动想象任务是要求受试者进行针对目标部位的运动想象的任务，其中，对于一组或多组脑电信号，依次执行训练操作，训练操作包括：从当前组脑电信号中提取当前脑电特征；计算当前脑电特征与当前脑电模板之间的相似度；如果当前脑电特征与当前脑电模板之间的相似度大于第一相似度阈值，则对当前脑电特征与当前脑电模板进行叠加平均，以获得新的脑电模板作为当前脑电模板。上述方法能够快速、精准、高效识别受试者的踝关节运动意图。
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公开(公告)号：CN113869084A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202010614181.2
申请日：2020-06-30
申请人： 北京清华长庚医院 , 北京力泰克科技有限公司 , 杭州极智医疗科技有限公司 , 北京力泰克医疗科技有限公司
摘要： 本发明提供一种脑电信号处理方法、脑机接口设备及存储介质。方法包括：获取受试者的初始脑电模板作为当前脑电模板；获取受试者在训练阶段的一次或多次运动想象任务的执行期间分别产生的一组或多组脑电信号，其中，运动想象任务是要求受试者进行针对目标部位的运动想象的任务，其中，对于一组或多组脑电信号，依次执行训练操作，训练操作包括：从当前组脑电信号中提取当前脑电特征；计算当前脑电特征与当前脑电模板之间的相似度；如果当前脑电特征与当前脑电模板之间的相似度大于第一相似度阈值，则对当前脑电特征与当前脑电模板进行叠加平均，以获得新的脑电模板作为当前脑电模板。上述方法能够快速、精准、高效识别受试者的踝关节运动意图。
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公开(公告)号：CN113797497A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202010557132.X
申请日：2020-06-17
申请人： 北京清华长庚医院 , 北京力泰克科技有限公司 , 杭州极智医疗科技有限公司 , 北京力泰克医疗科技有限公司
摘要： 本发明提供一种前臂关节训练装置、设备、系统、方法及存储介质。装置包括第一训练适配件、第二训练适配件和控制装置，第一训练适配件包括：第一前臂关节适配器，用于固定健侧前臂和/或健侧手掌；第一驱动装置，第一前臂关节适配器与其第一输出轴连接；信号采集模块，包括位置速度传感器和力矩信息获取模块；第二训练适配件包括：第二前臂关节适配器，用于固定患侧前臂和/或患侧手掌；第二驱动装置，第二前臂关节适配器与其第二输出轴连接；控制装置用于基于位置速度信息和力矩相关信息生成患侧驱动信号，将其发送至第二驱动装置，驱动第二输出轴转动以带动第二前臂关节适配器进行与第一前臂关节适配器镜像或相同的运动。有效提高康复训练效果。
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公开(公告)号：CN221083965U
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202321886898.8
申请日：2023-07-18
申请人： 北京清华长庚医院
摘要： 本实用新型公开了一种内镜直视下的耳道清理装置，包括内窥镜本体和安装连接组件，所述内窥镜本体的右端连接有探视镜管，所述安装连接组件设置于探视镜管的外部右侧，且安装连接组件的内部顶端连接有喷水管，所述安装连接组件的内部底端连接有吸水管。该内镜直视下的耳道清理装置，与现有的耳道清理装置相比，通过设置安装连接组件对喷水管和吸水管进行卡接安装，在进行内视过程中，一端先进行冲水，另一端随后吸收，防止水积多影响清理效果，通过设置分撒组件进行分散式连接冲洗，提高清理分散性，进而提高清理效率，通过手持组件进行防脱设置，提高使用过程中手持稳定性，避免造成清理患者的不适，提高设备的实用性。
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