公开(公告)号：CN104524788A

公开(公告)日：2015-04-22

申请号：CN201410742060.0

申请日：2014-12-08

Applicant: 燕山大学

Inventor： 胡波 ,  王安东 ,  宋春晓 ,  王莹

IPC: A63J25/00 ,  A63G31/02

Abstract: 本发明公开了一种具有高活动能力的即插即用型动感座椅，它包括座椅架体、座椅、第一SPS分支、第二SPS分支、第三SPS分支、第四SPS分支，中间分支和控制部分硬件；座椅架体包括两个呈L形的左椅架和右架椅，左椅架和右椅架底部呈上拱结构，椅背安装在左椅架和右椅架的上部并将两个椅架连成一体，左椅腿和右椅腿分别嵌装在左椅架和右椅架的底部；第一SPS分支和第二SPS分支两端左右对称地连接在座椅的后端两侧和座椅架体顶端两侧，第三SPS分支和第四SPS分支两端左右对称地连接在座椅的前端两侧和座椅架体底端两侧；所述的中间分支连接在座椅架体上左右两椅腿中心和座椅中心处。本发明刚度高、承载能力强，活动能力强，并能实现多种动感效果。

公开(公告)号：CN103247990A

公开(公告)日：2013-08-14

申请号：CN201310132220.5

申请日：2013-04-17

Applicant: 燕山大学

Inventor： 路懿 ,  王莹 ,  路扬 ,  叶妮佳 ,  陈立伟

IPC: H02G7/16 ,  B25J5/02

Abstract: 一种双棘轮电缆除冰机器人，其主要包括一个双棘轮除冰机构和两个吊轮行走机构，它们与机架联接。双棘轮除冰机构包括摆臂、弹簧、棘轮装置、螺旋装置和绳轮装置。摆臂下端与机架转动联接，上端与棘轮装置固连，并用弹簧与机架联接。弹簧压力迫使一对棘轮压到电缆，棘轮装置迫使棘轮齿切碎电缆结冰，并带动该机器人沿电缆行走。遇障时，螺旋装置和绳轮装置带动左右摆臂相对机架摆动，迫使双棘轮让位避障。吊轮行走机构与双棘轮除冰机构类似，不同处在于用吊轮装置代替棘轮装置，实现该机器人在电缆上行走和避障。该机器人结构简单，质量轻，除冰效率高，易控制，可以实现电力架空输电线的带电除冰作业。

公开(公告)号：CN104623911A

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201410751938.7

申请日：2014-12-08

Applicant: 燕山大学

Inventor： 胡波 ,  宋春晓 ,  王莹

IPC: A63J25/00 ,  A63G31/00

Abstract: 一种六自由度混联式家用动感座椅，它包括机座、中间平台、动平台、座椅、控制部分硬件和六个分支，其中座椅设在动平台上，控制硬件部分设在机座处。连接机座与中间平台的是三个RPS分支，该三个RPS分支中的直线驱动移动副的一端通过转动副与机座连接，其另一端通过复合球铰与中间平台连接，这三个分支两端在机座与中间平台上呈圆周均布；连接中间平台和动平台的是三个SPR分支，该三个SPR分支中的直线驱动移动副的一端通过复合球铰与中间平台连接，其另一端通过转动副与动平台连接，这三个SPR分支两端在中间平台和动平台上呈圆周均布。本发明操作简单、刚度高、工作空间大、占地面积小、转动能力强、动作灵敏。

公开(公告)号：CN103538062A

公开(公告)日：2014-01-29

申请号：CN201310446025.X

申请日：2013-09-26

Applicant: 燕山大学

Inventor： 路懿 ,  王莹 ,  路扬 ,  叶妮佳

IPC: B25J9/08

Abstract: 一种四自由度三手指操作并联机构，其包括一个机座、一个动平台以及联接机座和动平台的SP型直线驱动分支和三个结构完全相同的UPUR型手指驱动分支，所述SP型直线驱动分支的一端通过移动副与动平台固连，其另一端通过球副与机座联接；三个结构相同的手指驱动分支在机座与动平台之间呈圆周均布，每个手指驱动分支中的直线驱动杆的一端通过万向副与机座联接，其另一端通过万向副与手指连杆的一端联接，该手指连杆中部通过转动副与动平台联接，该手指连杆的另一端为自由端。本发明结构简单、三手指位姿工作空间大、灵活性好、操作力大，在高端数控装夹与锻造操作手、医疗手术、太空与深海探测、军事侦察与救援、清除危品或管道污物等方面具有广泛应用前景。