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发明公开
一种激光叉车路径规划方法有权

公开(公告)号：CN111024088A

公开(公告)日：2020-04-17

申请号：CN201911376007.2

申请日：2019-12-27

Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司

Inventor： 陈双 , 郑亮 , 罗海南 , 林振辉 , 陆雪强 , 刘刚 , 高云峰 , 曹雏清

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种激光叉车路径规划方法，包括以下步骤：构建激光叉车所处的环境模型；构建环境模型的环境拓扑图及有向图；根据任务列表获取激光叉车需要执行的任务；根据接收到激光叉车当前的位姿，判断激光叉车所处的位置，为子节点或主节点或路径上；若激光叉车处于子节点，则直接利用AStar算法规划子节点所处的主节点至目标节点的最短路径；若激光叉车处于主节点，首先利用AStar算法规划出一条最短路径。采用上述技术方案，建模简单，减少占用计算机的存储资源；提出了无需叉车原地掉头的路径规划，减少了场地路面的磨损，解决无法掉头的问题；提出了小车停靠在任意位置的路径规划，解决了以往叉车必须停靠在节点的问题。

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