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公开(公告)号：CN116985120A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310811427.9
申请日：2023-07-04
申请人： 国家电网有限公司 , 国网福建省电力有限公司 , 国网福建省电力有限公司宁德供电公司 , 中国电力科学研究院有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供了一种基于机器视觉的焊枪机器人的TCP标定方法及系统，包括：旋转标识器使其中一个圆柱体的轴线指向工具坐标系预设的X轴；获取机器人到达预设位置时机械臂末端的法兰中心在机器人坐标系的位姿矩阵；获取机器人到达预设位置时标识器表面的激光点云，利用激光点云识别标识器中两个圆柱体的轴线得到工具定位点在机器人坐标系中的位姿矩阵；利用工具定位点和法兰中心在机器人坐标系中的位姿矩阵进行转换得到工具定位点的标定位置；相对于传统手动操作的四点标定法，该方法自动化程度高，提高了工具坐标系的标定效率；激光点云识别圆柱体轴线的精度相对于识别球面标记点到球心的直线的精度高，因此本发明的标定精度更高。
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公开(公告)号：CN116690046B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310973841.X
申请日：2023-08-04
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明属于输电铁塔加工技术领域，具体涉及焊缝位置指示器、角焊缝的端点定位方法和焊接方法，包括：获取待焊接工件中各角焊缝两侧的各焊缝位置指示器的表面及其周围的点云信息；利用点云信息，确定各角焊缝上任意一点的点云坐标；根据各角焊缝上任意一点的点云坐标，确定各角焊缝的端点坐标，角焊缝的端点包括：悬空点或阻挡点。本发明提供的技术方案，不仅通用性强，操作简单，角焊缝的端点定位准确，提高了角焊缝的识别率和角焊缝识别的可靠度，进而提高了角焊缝的焊接效率。
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公开(公告)号：CN113649740A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110745898.5
申请日：2021-07-01
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B23K37/02
摘要： 一种确定角焊缝空间姿态的方法及系统，包括：指令焊枪从角焊缝两侧钢板间任意点向两侧钢板移动各触碰三次获取对应位置向量，并用三点法计算两侧钢板法线；利用法线计算角焊缝角平分线和走向；以角焊缝走向为X轴，角平分线方向为Z轴，角焊缝走向和角平分线叉乘积方向为Y轴，构建TCP空间直角坐标系；焊枪沿空间坐标系进行移位确定角焊缝顶点和底点位置后确定角焊缝相邻面夹角；指令焊枪从角焊缝底点沿角焊缝外伸方向运动，通过二分法迭代移位确定端点位置；由角焊缝走向、角平分线方向、顶点、底点、相邻面夹角和端点为角焊缝空间姿态。仅需将焊枪大致放在角焊缝两边钢板后运行计算机指令，灵活调节焊枪姿态，确保焊接质量,降低人力成本。
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公开(公告)号：CN113158426A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110301924.5
申请日：2021-03-22
申请人： 国网福建省电力有限公司 , 国网福建省电力有限公司经济技术研究院 , 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G06F30/20 , G06F113/04 , G06F113/08
摘要： 本发明提供的山地各位置风速剖面定量描述方法、风速确定方法及系统，包括：基于山地刚体边界模型进行流场仿真分析，确定风速剖面数据提取点位主导风向及风速序列；根据主动风向与山地选取点位的相对位置关系确定风速剖面类型及对应的风速剖面目标函数；根据各风速剖面类型将对应的风速序列和风速剖面目标函数进行拟合，得到风速剖面目标函数中的参数，进而确定各风速剖面类型计算式，然后利用风速剖面类型对应的风速剖面类型计算式计算输电铁塔塔身任意处的风载荷；目的就在于建立能够准确反映复杂山地地表地形变化对风速沿高度分布的影响，能够准确计算塔身风荷载，进而提高复杂山地条件下铁塔安全性和经济性。
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公开(公告)号：CN116976064A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202210453668.6
申请日：2022-04-24
申请人： 国网福建省电力有限公司经济技术研究院 , 国网福建省电力有限公司 , 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G06F30/20 , G06F16/29 , G06F17/18 , G06F113/06
摘要： 一种主导风向下地形坡度的计算方法及系统，包括：获取主导方向角范围内的山坡地形参数；基于所述山坡地形参数结合任意两点间球面弧长计算函数计算得到所述任意两点间的球面投影距离；基于所述山坡地形参数和所述任意两点间的球面投影距离确定所述主导风向下地形坡度。本发明提供的主导风向下地形坡度的计算方法通过山坡地形参数和山坡上任意两点间的球面投影距离确定主导风向下地形坡度，能够精确计算山地地形中，与主导风向相对应的山坡的坡度值，从而为分析坡度与风速加速效应之间的内在联系提供数据支撑。
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公开(公告)号：CN116361980A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202111623456.X
申请日：2021-12-28
申请人： 国网福建省电力有限公司 , 国网福建省电力有限公司经济技术研究院 , 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G06F30/20 , G06F113/06 , G06F119/14
摘要： 本发明涉及输电线路防灾减灾技术领域，具体提供了一种输电线路的风速加速比雷达图绘制方法及装置，能够充分考虑周边地形对风速加速和遮挡的影响，通过绘制风速加速比雷达图，实现设计人员对山区塔位周边风场的精确感知，从而使得山区输电线路风速取值和风荷载计算更为准确。
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公开(公告)号：CN116266257A
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202111549981.1
申请日：2021-12-17
申请人： 国网福建省电力有限公司 , 国网福建省电力有限公司经济技术研究院 , 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G06F30/28 , G06F30/23 , G06F113/08 , G06F119/14
摘要： 本发明涉及输电线路防灾减灾技术领域，具体提供了一种风场敏感点位的定量筛选方法及装置，包括：对区域进行流场仿真分析，获取全流域风场内每个网格中心点处的风速向量数据；剔除所述风速向量数据中的坏数据，并对剔除坏数据后的风速向量数据进行平滑处理；基于平滑处理后的风速向量数据筛选风场敏感点位。本发明提供的技术方案可用于快速筛选海量风场仿真分析数据，推荐适宜布置输电铁塔的遮挡区塔位，预警不宜布置输电铁塔的加速区塔位。
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公开(公告)号：CN115559342A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202110749114.6
申请日：2021-07-02
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
摘要： 一种中空夹层钢管混凝土电杆基础及施工方法，包括：将套筒深入地基，所述套筒的截面为与所述中空夹层钢管混凝土电杆截面相配合的环形结构；在所述套筒的环形结构底部设置垫层；将所述中空夹层钢管混凝土电杆下端放至所述套筒中的垫层上；在所述套筒的环形结构填充填充物，将所述套筒的环形结构与所述中空夹层钢管混凝土电杆下端同轴固定。本发明公开的中空夹层钢管混凝土电杆基础施工方法，该方法通过在环形结构内填充填充物，增加了套筒与地基的连接强度，从而增加了中空夹层钢管混凝土电杆内钢管与地基之间的摩擦力，提高了基础承载性能、抗倾覆能力和抗上拔能力。
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公开(公告)号：CN113706605A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110745924.4
申请日：2021-07-01
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 一种基于激光定位的塔脚节点姿态确定方法及系统，包括：在节点板上的有限个不共面定位圆环处安装靶标；用激光扫描设备采集节点板表面点云信息并从点云信息中识别靶标信息；基于靶标信息确定形心位置作为源点云；将塔脚数字模型中对应形心位置信息作为目标点云并结合源点云利用点云配准算法计算位置转换矩阵作为塔脚节点姿态矩阵；其中，所述塔脚数字模型是通过软件生成的塔脚节点精细化三维模型，所述塔脚数字模型中定位圆环的位置与节点板上定位圆环位置相同。本发明通过采用输电塔塔脚节点上若干个关键点的位置信息，利用点云配准计算节点空间姿态矩阵，相比人工尺具测量或激光点云三维重构方法，提高了精度和效率，避免求解不收敛。
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公开(公告)号：CN109243145A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201810815368.1
申请日：2018-07-23
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司 , 国网湖北省电力有限公司 , 国网重庆市电力公司 , 国网四川省电力公司
IPC分类号： G08B21/10
CPC分类号： G08B21/10
摘要： 一种输电线路地质灾害的分区评估预警方法及系统，包括：基于输电线路地质灾害风险评估区域的评估指标数据和预先划分的多个分区，获得多个指标分区分布图；运用风险评估模型，将各指标分区分布图在地理信息系统上计算得到输电线路地质灾害风险分布图；在所述输电线路地质灾害风险分布图中基于被评估区域进行输电线路区域风险评估和输电线路杆塔风险评估。本发明根据不同地质环境特征，将评估区域划分为多个子区，并根据各子区的地质环境特征，分别确定各自的风险评估体系，开展差异化分区评估，特别是进行大区域的地质灾害风险评估时，可使评估结果更准确。
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