公开(公告)号：CN115407786B

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202211353159.2

申请日：2022-11-01

申请人： 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所 ,  中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部

发明人： 胡英俊 ,  孟凡彬 ,  谢华伟 ,  于双宁 ,  曹阳 ,  韩俊庆 ,  宋晔 ,  李伟

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种船舶全航程自动航行决策方法、装置、设备及介质。该方法包括：根据船舶的航行参数信息和规划航行路线，确定船舶当前所处的航行场景和航行场景的转换标志位；基于预设的有限状态机，根据所述航行场景、所述转换标志位以及所述航行参数信息，确定船舶的目标航行状态；基于预设的有限状态机，根据所述航行场景和所述目标航行状态，确定船舶的目标航行动作，并根据所述目标航行动作，确定船舶的航行决策。本发明的技术方案，能够在全航程环境中，基于不同航行场景，对船舶进行高效决策，实现船舶的全航程自动航行，节省人力。

公开(公告)号：CN113741477B

公开(公告)日：2022-10-21

申请号：CN202111076623.3

申请日：2021-09-14

申请人： 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部

发明人： 韩俊庆 ,  宋晔 ,  李伟 ,  孟凡彬 ,  李彬

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种欠驱动船舶靠泊路径规划方法，包括：步骤一：获取欠驱动船舶靠泊过程历史数据；对历史数据进行分析，得到待规划靠泊路径的终端约束和运动约束；步骤二：利用三次B样条插值生成待规划靠泊路径曲线；根据终端约束设置待规划靠泊路径曲线的起始端样板控制点和终止端样板控制点；步骤三：根据运动约束利用改进的粒子群算法完善待规划靠泊路径曲线，形成最优的靠泊路径曲线。本发明设计非线性调整率根据粒子群算法的迭代次数，进行自适应调整算法参数，提升粒子群算法的前期探索能力与后期收敛能力；考虑船舶自身运动与靠泊水域限制的约束，提前规划出一条可行的欠驱动船舶靠泊路径，使规划的靠泊路径接近最优。

公开(公告)号：CN112947494A

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN202110437873.9

申请日：2021-04-22

申请人： 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部

发明人： 韩俊庆 ,  李伟 ,  韦一 ,  孟凡彬 ,  杜亚震

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种基于模糊PID的船舶自动靠泊控制方法，该方法首先根据直线和圆弧的视线导航法将靠泊过程的航迹跟踪控制转化为航速控制与航向跟踪控制问题；然后根据双桨双舵船舶特性，设计一种基于船舶靠泊任务的控制策略，并将船舶的靠泊控制转化为航速与航向控制问题；最后设计增量式PID控制器对靠泊过程中航向与航速进行控制，并根据PID参数的调节规则设计模糊规则表对PID参数进行自适应在线调整，以提高控制器的鲁棒性。仿真结果表明本发明设计的自动靠泊控制方法能够很好地控制双桨双舵船舶完成靠泊任务。