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公开(公告)号：CN107333289A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710601913.2
申请日：2017-07-21
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明公开了一种煤矿救援机器人环境信息自衍生小波数据压缩及重构方法，包括步骤：一、获取井下煤矿救援机器人当前位置的环境信息序列；二、确定环境信息序列的自衍生等级；三、判断自衍生等级是否超过衍生等级阈值；四、环境信息序列的数据压缩；五、编码压缩数据包的传输；六、环境信息序列的数据重构；七、井下环境信息序列的连续显示。本发明通过通信设备实时采集信号强度，自衍生小波分解等级，提升信息传输的弹性，通过多尺度正交变换实现编码预处理，提升霍夫曼编码效率，极大提高了采集数据信息压缩适应网络环境的能力。
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公开(公告)号：CN114458346B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202210135881.2
申请日：2022-02-14
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明涉及机械技术领域，具体涉及一种快速掘进系统的自动展网机构，包括临时支护机器人I、临时支护机器人II、顶网展网机构、左侧帮展网机构、右侧帮展网机构及钻锚机器人；所述顶网展网机构I包括顶储网箱I、顶储网箱II及三个顶网压网轴，安装于临时支护机器人II的后上方；所述侧帮展网机构I包括储网箱、四个侧帮压网轴以及一个顶网压网轴，安装于临时支护机器人II的左后方，并与顶网展网机构垂直；所述侧帮展网机构II包括侧储网箱、四个侧帮压网轴，安装于临时支护机器人II的右后方并于顶网展网机构垂直；本发明的自动展网机构可以在快速掘进系统前移过程中完成自动布网，能够降低劳动强度，提高锚网布放效率。
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公开(公告)号：CN112068543B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202010690596.8
申请日：2020-07-16
Applicant: 西安科技大学
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉校准的煤矿钻锚机器人钻孔精确定位方法，采用分布式雷达测距传感器采集钻锚机器人前、后、内测及外侧距离信息，通过程序设计以保证钻锚机器人沿巷道中心线行进，不发生偏置；采用光电编码器和角位移传感器构成钻锚平台上钻机平移距离和旋转角度的半闭环控制系统；采用倾角传感器采集钻锚机器人所处地面倾角信息，实现钻机平台位姿调成，以补偿地面倾角所带来的误差；采用基于视觉的方式实现钻机末端智能对准锚网孔完成精确打钻目标，实现钻机的精确定位。本发明的精确定位方法简单、完整，不仅解决了人工钻孔作业费时费力、危险系数高等问题，而且提高了钻孔及锚杆作业的精确性、实时性，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN108756969B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN201810774015.1
申请日：2018-07-15
Applicant: 西安科技大学
IPC: E21D20/00
Abstract: 本发明公开了一种煤矿钻锚机器人自主钻锚装置及方法，该装置包括控制模块、锚杆库、锚杆输送机构和钻锚机构，所述钻锚机构包括液压伸缩机构、钻孔机构和锚杆架，以及上锚杆机构和装锚杆机构，所述钻孔机构包括钻杆进给机构、钻机、钻杆调节机构、钻杆和液压夹持机构；该方法包括以下步骤：一、煤矿钻锚机器人自主钻锚装置的检查及初始化；二、上锚杆作业；三、钻孔；四、安装锚杆。本发明设计合理，实现机器人钻孔、上锚杆和安装锚杆，有效提高煤矿井下支护效率，降低井下工作人员劳动强度，最大限度的解放生产力，且实现煤矿综掘工作面支护的自动化，实用性强。
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公开(公告)号：CN115929337A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211659985.X
申请日：2022-12-22
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明公开了一种具有防冲钻孔与超前探测功能的护盾式掘进机器人，其配置有防冲钻孔系统、超前探测系统和护盾式防冲卸压装置；所述防冲钻孔系统包括迎头防冲钻孔装置、侧帮防冲钻孔装置和底板防冲钻孔装置，分别用于完成迎头、侧帮和底板防冲钻孔作业；所述超前探测系统包括超前探测装置，用于完成矿井超前探测作业；所述护盾式防冲卸压装置用于保护掘进作业安全，当冲击地压来临时，护盾式防冲卸压装置中液压缸卸压，采用护盾本体机械结构对抗压力，保证设备安全作业。本发明的护盾式掘进机器人可部分代替工作人员从事超前探测和防冲钻孔任务，在保障工作人员安全的同时，可以减轻工作人员的劳动强度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113700516A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111024590.8
申请日：2021-09-02
Applicant: 西安重装韩城煤矿机械有限公司 , 西安科技大学
Abstract: 本发明涉及一种煤矿变频局部通风机远程切换装置及方法，工控机连接地面交换机、就近交换机，通过工业以太网与局扇点分站PLC连接，本地控制部分由局扇点分站PLC作为集控中心，局扇点分站PLC通过RS485连接变频器，变频器连接双电源切换装置，双电源切换装置与风机切换装置连接，实现在局扇点分站PLC对局部主副通风机的切换及风道切换。与现有远程切换装置相比，具有切换结构网络的多样性及煤矿井下通风机的独特适应性，并可实现远程与本地操作模式的灵活切换，同时还实现在设备运行异常状况下的自动切换以及闭锁。
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公开(公告)号：CN113627080A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110863155.8
申请日：2021-07-29
Applicant: 西安科技大学 , 西安重装韩城煤矿机械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于支持向量机的煤矿掘进工作面风量需求预测方法，其特征在于，包括如下步骤：以矿井掘进工作面瓦斯浓度测试数据为训练样本，通过编制Matlab计算程序，实现了VM模型的建立与预测；本发明可用于掘进工作面通风需求量的预测。本发明解决了由于掘进工作面各种有害气体、粉尘、温度等量具有随机性和不确定性,不能满足实际生产需求，从而提升巷道掘进工作面的通风效果，节省了电力资源的消耗和提高了煤矿的安全性。本发明具有良好的实际应用价值，设计合理，实用性强，推广应用价值高。
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公开(公告)号：CN113553674A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110863499.9
申请日：2021-07-29
Applicant: 西安科技大学 , 西安重装韩城煤矿机械有限公司
IPC: G06F30/17 , G06F30/28 , F04D27/00 , F04D25/06 , E21F1/08 , E21F1/04 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种通风机分风器闭合度检测方法，通过分风器的结构设计及其布局方式，分析挡板不同布局的特点，在分风器内部安装闭合度调整装置，通过该装置调整分风器闭合度，利用旋转编码器检测轴的转动圈数，并通过“位移‑闭合度”数学模型计算分风器闭合度大小，对单台无刷直流电机采用串级PID进行控制，并采用交叉耦合控制算法实现双电机之间的位置同步，使得分风器闭合度在要求的误差范围之内，通过闭合度调整装置实现了分风器闭合度的自动检测与控制。
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公开(公告)号：CN110516585B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN201910780690.X
申请日：2019-08-22
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的综采或综掘工作面片帮自动定量识别方法，包括步骤：一、布置用于采集图像的视觉传感器；二、对综采或综掘工作面片帮和标定板图像进行采集；三、图像处理器对步骤二采集的每幅图像分别进行增强；四、图像处理器对步骤三增强得到的图像进行拼接；五、图像处理器对片帮区域实际尺寸进行计算。本发明实施简单有效，无需人工进入片帮现场，对于片帮事故状态评估来说，计算结果较为准确，对后续指导事故处理和煤矿安全生产具有重要的实际意义。
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公开(公告)号：CN112974734A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110151751.3
申请日：2021-02-03
Applicant: 西安科技大学 , 西安重装韩城煤矿机械有限公司
Abstract: 本发明提供了一种整体成型的弯掠组合叶片的制造方法，所述的整体成型的弯掠组合叶片的制造方法采用熔模铸造方法，用于制造出整体成形的弯掠组合叶片；根据整体成型的弯掠组合叶片的叶片形状设计并制造模具，通过注蜡、淋砂、脱蜡、模壳焙烧、浇铸、除壳和热处理的一系列步骤，最终制造出整体成型的整体成型的弯掠组合叶片；较传统扭曲锻造叶片，安全性好，提高叶片物理参数的精确度；降低涡流噪声，增加矿用轴流通风机的气动性能，提高矿用轴流通风机的工作效率。通过实验证明本发明提供的矿用轴流通风机全压效率为87％，比传统矿用轴流通风机全压效率提高了5％以上。
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