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公开(公告)号：CN115257257A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210814726.3
申请日：2022-07-12
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明属于汽车防滑装置技术领域，公开了一种可集成于汽车的快速加载防滑装置，包括固定平台，所述固定平台固定安装在汽车轮毂中心，其特征在于，固定平台平面上具有多个向外延伸的支架，每个支架上具有驱动部件，所述驱动部件末端可拆卸的固定有柔性防滑板，所述柔性防滑板安装后在驱动部件的驱动下可与轮胎面贴合压紧。本发明的可集成于汽车的快速加载防滑装置仅需通过机械接口完成其在车轮的固连，装载轻松且快速，通过可充电电池组提供电动推杆所需动力，且可通过无线开关实现电动推杆的运动控制。避免了防滑装置与汽车复杂的集成操作。
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公开(公告)号：CN115193802A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202211120604.0
申请日：2022-09-15
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明涉及一种摄像头自清洁装置，包括：壳体、硅胶圈、支架、盖板、摄像头模组、清洁模块、喷液模块、检测模块，清洁模块，壳体和支架间设置有硅胶圈防水，摄像头模组设置在喷液模块下方，清洁模块设于摄像头模组同一水平线上，清洁模块内设置有滑块和清洁刷，清洁刷随滑块沿支架做往复滑动，清洁刷上设有仿形槽可以保证工作时始终贴合镜头表面，保证清洁效果，在非工作状态时，清洁刷处于边缘位置能够避免遮挡视场角。本发明的摄像头自清洁装置结构简单，维护方便，提高了摄像头清洁效率。
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公开(公告)号：CN114994638A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210929932.9
申请日：2022-08-04
Applicant: 之江实验室
IPC: G01S7/48 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种基于椭圆包络曲线集自动驾驶汽车障碍物识别方法，该方法是通过激光雷达获取障碍物点云信息，然后采用障碍物点云坐标变换、车体三向切面个数的确定、各切面内车体包络椭圆曲线方程的建立等一系列数学方法实现障碍物识别判据的量化，为自动驾驶汽车在行使过程中关于障碍物是否侵犯汽车驾驶安全空间提供了一种可量化的判断准则。该方法解决现有自动驾驶汽车障碍物识别界限具象化的问题，从而在一定程度上提高了自动驾驶汽车对障碍物识别的灵敏度，且相比以往的六面体安全界线，此准则基于车身椭圆包络曲线集而建立，更好的模拟了车贴近车身的安全界面，因此具有更高的自动驾驶决策调整精度。
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公开(公告)号：CN118072007A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202311815124.0
申请日：2023-12-27
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于SAM的点云和图像融合的障碍物分割方法和装置，方法包括以下步骤：接收激光雷达回传的点云和相机拍摄的图像，对点云进行聚类处理；将聚类后的点云进行坐标系转换得到图像像素坐标系下的点云坐标并根据图像尺寸进行筛选；将筛选后的点云坐标作为图像分割大模型SAM的提示信息并结合对应图像输入到图像分割大模型SAM中进行图像障碍物分割得到分割输出；对分割输出进行后处理进一步过滤获取最优障碍物分割结果。本发明在进行障碍物分割时具有泛化性高、准确性高和实效性高的优点，适用于自动驾驶环境感知应用场景。
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公开(公告)号：CN117935596A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311770658.6
申请日：2023-12-21
Applicant: 之江实验室
IPC: G08G1/0968 , G08G1/04 , G08G1/042 , G08G1/01
Abstract: 本发明公开了面向非结构场景的地面无人平台环境通行性评估方法和装置，属于地面无人平台环境感知领域，包括：借助前一时刻的环境通行性评估结果以及历史运动轨迹对低精度导航路点进行修正并将其与视觉图像以及激光点云进行融合，分别获得基于图像与点云的可通行区域分布标记点；将上述可通行区域分布标记点进行连续化处理，获得对应的连续可通行区域；对连续可通行区域进行质量评估与单帧融合以获得单帧融合的可通行区域，用于更新环境通行性模型。本发明提出的方法充分利用了环境通行性评估的先验知识和历史数据，并将修正后的导航路点和视觉图像以及激光点云数据进行多源异构信息融，能够快速准确地在非结构场景中进行通行性评估。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117075619B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311337941.X
申请日：2023-10-17
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明涉及一种局部路径规划方法、装置和介质，方法包括以下步骤：S1、生成全局参考路径；S2、获取弗勒内坐标系下的自车位置坐标；S3、对自车参考速度、路面附着系数和路面曲率系数进行数学关系建模；S4、以S2得到的弗勒内坐标系下的自车位置坐标和预瞄距离为边界条件进行局部轨迹全采样；S5、对S4采样的局部轨迹进行碰撞判定，筛选出通过碰撞判定的局部轨迹作为候选轨迹；S6、建立成本函数对通过S5的碰撞检测的候选轨迹进行成本估算，以最小成本筛选候选轨迹，得到用于规划的预测轨迹。与现有技术相比，本发明具有适应不同地区路面材质较为多变，复杂且不规整的地形等优点。
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公开(公告)号：CN117103916A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311109561.0
申请日：2023-08-30
Applicant: 之江实验室
IPC: B60C27/20
Abstract: 本发明公开了一种车载防滑装置，包括：固定板组件，所述固定板组件的一侧与车轮组件的轮毂连接，另一侧与防滑组件连接；所述防滑组件按圆周方向均匀设置有若干个防滑板组件；当车载防滑装置卸载时，所述防滑板组件与防滑组件的外壳体拼接形成碗状结构；当车载防滑装置加载时，所述防滑板组件脱离防滑组件的外壳体，防滑板组件向车轮组件方向转动，使防滑板组件均匀布设在车轮组件的圆周表面并紧密贴合实现防滑。本发明可以实现防滑装置的自动加载，同时手动即可完成防滑装置的快速拆装，便于用户操作及自动驾驶集成。
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公开(公告)号：CN116533690B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310809648.2
申请日：2023-07-04
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种用于车辆的自动防滑系统，包括轮胎组件，与轮胎组件同转轴布置的车胎防滑组件以及用于锁定车胎防滑组件不随轮胎组件转动的转接平台；所述车胎防滑组件包括多个由防滑链组成的防滑链机构，以及布置轮胎组件两侧、用于收紧防滑链贴附车胎胎面的收缩转动板；所述转接平台固定在车辆底部，所述收缩转动板带有与转接平台连接的自锁机构，当收缩转动板收紧防滑链时通过自锁机构解锁与转接平台脱离，使得车胎防滑组件随轮胎组件转动。该系统可以在不影响车辆正常行驶的情况下实现车辆的防滑功能。
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公开(公告)号：CN116252573A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310549586.6
申请日：2023-05-16
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种车载防滑装置，包括：外调节组件和内调节组件，所述外调节组件和内调节组件分别设置在车轮的两侧，并且内调节组件与外调节组件的结构相同，关于车轮对称；外调节组件和内调节组件上安装有若干连接板，连接板的一端安装有调节滑块，另一端安装有锁链组件，通过锁链组件安装链条组件；调节滑块的底面设计有螺旋槽，调节滑块与设计有螺旋凸台的转盘配合；当车载防滑装置加载时，外调节组件和内调节组件向车轮方向收缩，设计有螺旋凸台的转盘驱动调节滑块和连接板向车轮的圆心方向滑动，使得链条组件均匀布设在车轮的圆周表面并紧密贴合实现防滑。本发明可以实现防滑链的自动装卸，提高车辆在雨雪天气的行驶安全性。
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公开(公告)号：CN114994638B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210929932.9
申请日：2022-08-04
Applicant: 之江实验室
IPC: G01S7/48 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种基于椭圆包络曲线集自动驾驶汽车障碍物识别方法，该方法是通过激光雷达获取障碍物点云信息，然后采用障碍物点云坐标变换、车体三向切面个数的确定、各切面内车体包络椭圆曲线方程的建立等一系列数学方法实现障碍物识别判据的量化，为自动驾驶汽车在行使过程中关于障碍物是否侵犯汽车驾驶安全空间提供了一种可量化的判断准则。该方法解决现有自动驾驶汽车障碍物识别界限具象化的问题，从而在一定程度上提高了自动驾驶汽车对障碍物识别的灵敏度，且相比以往的六面体安全界线，此准则基于车身椭圆包络曲线集而建立，更好的模拟了车贴近车身的安全界面，因此具有更高的自动驾驶决策调整精度。
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