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公开(公告)号：CN114800486B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202210238165.7
申请日：2022-03-10
Applicant: 佛山智能装备技术研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于统计特征的工业机器人故障诊断方法、系统、计算机设备及存储介质，其方法包括：采集若干个合格机器人在特定程序段下执行任务时的反馈电流数据，进而计算出反馈电流基准值；获取待测工业机器人在所述特定程序段下执行任务时的反馈电流原始信号，计算所述反馈电流原始信号与所述反馈电流基准值之间的残差信号；基于统计学理论对所述残差信号进行正态分布检验，得到所述待测工业机器人的故障诊断信息。本发明可以克服工业机器人的反馈电流信号本身呈现出非平稳特性所带来的难以有效检测的问题，同时引入正态分布检测理念可以提高对反馈电流信号的检测准确性。
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公开(公告)号：CN116880394A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310876109.0
申请日：2023-07-17
Applicant: 佛山智能装备技术研究院
IPC: G05B19/418
Abstract: 本申请涉及数字孪生仿真技术领域，公开一种数字孪生场景搭建方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取生产线的机构信息和机构的运动信息；依据机构的选型构建机构仿真模型，将机构仿真模型通过动态数字孪生化生成机构数字孪生体；基于机构的运动信息配置机构数字孪生体的驱动脚本；基于驱动脚本对机构数字孪生体进行仿真，使机构数字孪生体完成对应的运动信息所描述的运动过程，输出仿真数据。本申请实施例可以降低数字孪生场景的搭建和变更难度。
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公开(公告)号：CN116572256A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310854543.9
申请日：2023-07-13
Applicant: 佛山智能装备技术研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人异常检测和诊断领域，公开了一种工业机器人状态监测与故障诊断方法，包括如下步骤：S1：获取机器人的运行数据；S2：将所获取的运行数据划分为平稳段数据和非平稳段数据，将平稳段数据和非平稳段数据分别转换为监测状态代码；S3：根据监测状态代码监测机器人的运行状态。本发明可实现在线监控机器人，无需在机器人上安装昂贵的传感器和通讯设备模块，直接通过脚本采集运行数据即可，极大地节省了检测成本，将平稳段数据和非平稳段数据转换为监测状态代码，简化了平稳段数据和非平稳段数据的记录量，避免大量数据的储存堆积，减小服务器的负担。
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公开(公告)号：CN113478481B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202110699026.X
申请日：2021-06-23
Applicant: 佛山智能装备技术研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人位置和姿态运动同步方法。首先，通过局部拟合得到位置曲线和姿态曲线，并求得每个运动单元的位置总弧长Lp,i和姿态总弧长LQ,i。接着，根据原有线性路径的位置直线和姿态直线的长度比例，初步确定每个运动单元的初末姿态速度比例QVsi和QVei。然后，求解各个运动单元的中值姿态速度比例QVmi，调整QVsi和QVei，以降低姿态速度比例QVi的峰值。再根据运动整体的QVsi、QVei、Lp,i和LQ,i，设计位置和姿态同步曲线。最后，通过位置移动量SP，计算姿态点在运动单元上位移量SQ，实现位姿同步。本发明可应用于工业机器人位姿同步技术领域中。
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公开(公告)号：CN114710082A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202111305571.2
申请日：2021-11-05
Applicant: 佛山智能装备技术研究院
IPC: H02P21/14 , H02P21/18 , H02P21/22 , H02P29/024 , H02P25/02
Abstract: 本发明涉及电机碰撞检测领域，公开了一种基于协方差的碰撞检测模块检测方法及装置，包括S1‑S5的步骤。本发明通过协方差计算反馈电流、反馈加速度和转动惯量来判断相关性，进而检测出碰撞是否发生，无需在电机对的伺服驱动上添加任何额外的传感器，很好的节省了成本，且针对不同的负载无需重新建模，无需融入动力学建模及参数辨识，具有较强的通用性和较小的计算量，适合嵌入式这种计算量不大的微处理器使用，增加转动惯量的输入，从而使得运动过程中即使转动惯量改变，也不影响对碰撞的判断，并可以扩展其应用范围至多轴联动机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110768606B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN201911098120.9
申请日：2019-11-12
Applicant: 佛山智能装备技术研究院
Abstract: 本发明涉及控制系统领域，尤其涉及一种硬件模块化控驱一体装置。将控制模块、扩展模块和功率模块这些硬件模块化的方式集成在一起，达到控驱一体高效集成的目的，体现出控驱一体高效集成的优势。根据不同的应用场景，通过更换适应硬件模块达到高效灵活的目的，避免控驱一体系统应用的局限。摒弃了传统控制器+驱动器的控制模式，使控制和驱动集成在同一模块内，突破了毫秒级的运动控制。上述的硬件模块化方式，可实现硬件成本的阶梯控制。在常规应用场景使用成本优化的标准模块搭建控驱一体系统，在复杂应用场景，可通过更换相适应模块搭建针对性的控驱一体系统，实现针对应用场景的成本控制。
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公开(公告)号：CN113459160A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110699021.7
申请日：2021-06-23
Applicant: 佛山智能装备技术研究院
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于二阶广义动量观测器的机器人碰撞检测方法，首先，构建机器人动力学模型，并辨识动力学参数。接着，建立广义动量观测器，确定增益系数、针对性建立摩擦模型，并辨识模型参数。然后，以二阶阻尼模型建立二阶广义动量观测器，并在二阶阻尼模型基础上串联PD调节器，设定阈值。本发明的基于二阶广义动量观测器的机器人碰撞检测方法，可调参数增加，增加了系统可控性，更容易获得较短的过渡时间，降低了系统碰撞检测延时，应用价值高。本发明可应用于碰撞检测技术中。
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公开(公告)号：CN114489010B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202210086340.5
申请日：2022-01-25
Applicant: 佛山智能装备技术研究院
IPC: G05B23/02
Abstract: 一种ADRC扩张观测器状态观测误差实时预测方法及系统，包括以下步骤：步骤S1：在机器人进入到t+1时刻的运动前，获取初始时刻到t时刻的三个状态的误差值；步骤S2：判断当前时刻t是否满足周期阈值需求，若满足，则执行步骤S3，若不满足周期阈值需求，则执行步骤S4；步骤S3：对三个状态的误差值作出线性回归方程最小二乘法进行拟合，得出拟合直线方程，执行步骤S4；步骤S4：使用t时刻的三个状态的误差值代入到预测函数中，分别获取三个状态t+1时刻的状态误差值的预测值；步骤S5：将t+1时刻的状态误差值的预测值输入到参数更新器，预测t+1时刻的状态误差值就是为了整个更新迭代的次数变少，这样用更准确的误差值可以减少迭代更新的次数，加快收敛速度需求。
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公开(公告)号：CN116749181A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310697312.1
申请日：2023-06-13
Applicant: 佛山智能装备技术研究院
Abstract: 本发明涉及机器人故障诊断方法领域，公开了一种基于相似性度量的工业机器人故障诊断方法，包括如下步骤：采集原信号并对原信号进行预处理，得到预处理信号，预处理用于去除原信号中噪音信号；设置基准信号，将基准信号和预处理信号进行一一对应分段；计算所有分段后的基准信号和预处理信号之间的曼哈顿距离值，并通过所有曼哈顿距离值判断机器人工作状态。通过将基准信号和预处理信号进行分段，将基准信号和预处理信号进行了划分，并对划分后的各段信号分别进行计算，通过各段信号的曼哈顿距离值判断机器人的工作状态，即从多方面进行比对，增加了计算结果的准确性和判断的准确性。
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公开(公告)号：CN116394263B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310636837.4
申请日：2023-06-01
Applicant: 佛山智能装备技术研究院
Abstract: 本发明涉及机器人异常检测领域，公开了一种基于ASO‑SVDD的多目标优化工业机器人异常检测方法，包括S1：采集机器人的运行数据信号；S2：将采集的运行数据信号进行分解得到若干基本模态分量信号和一个残差值信号；S3：将去噪处理后的若干基本模态分量信号和一个残差值信号进行重构得到去噪信号；S4：将预处理信号通过ASO‑SVDD方法进行寻优，输出准确率最高的超球模型。通过将数据信号进行分解，得到若干基本模态分量信号，再找出若干基本模态分量信号的噪音临界点，将含有噪音的若干基本模态分量信号进行去噪处理，这种处理方法能够最大限度的保留数据信号原本的特征，确保数据信号不会失真。
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