公开(公告)号：CN118723124A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410830771.7

申请日：2024-06-25

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈尔滨工业大学(威海) ,  北京控制工程研究所

Inventor： 谷海宇 ,  段建瑜 ,  胡海东 ,  李智超 ,  王嗣昱 ,  游斌弟

IPC: B64G1/62 ,  B64G1/22

Abstract: 本发明涉及探测卫星着陆装置制造技术领域，具体的说是一种小行星探测卫星可展开式柔性着陆装置及使用方法，包括探测卫星主体和可展开柔性着陆机构，所述探测卫星主体通过机械接口与可展开柔性着陆机构连接，其特征在于，所述可展开柔性着陆机构包括着陆器基座、展开机构驱动模块、展开机构传动模块、展开机构执行连杆、支撑机构充气模块、柔性支撑气垫、升降底座以及着陆器控制模块，其中，可展开柔性着陆器通过着陆器基座上的机械接口与探测卫星主体进行连接；与现有技术相比，利用柔性支撑气垫和展开机构的展开角度调节进行缓冲，进而实现在复杂小行星表面的平稳着陆。

公开(公告)号：CN118254963A

公开(公告)日：2024-06-28

申请号：CN202410553286.X

申请日：2024-05-06

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈尔滨工业大学(威海) ,  北京控制工程研究所

Inventor： 谷海宇 ,  段建瑜 ,  胡海东 ,  李智超 ,  王嗣昱 ,  游斌弟

IPC: B64G1/10 ,  B64G1/22

Abstract: 本发明涉及空间探测卫星着陆设备制造技术领域，具体的说是一种结构合理、工作可靠，能够满足复杂环境下探测设备柔性着陆需求的小行星探测卫星着陆器展开装置，其特征在于，所述探测卫星底座与升降底座之间设有动力部件、传动转换机构以及两组以上的展开辅助组件，所述动力部件带动传动转换机构使两组以上的展开辅助组件展开或收起；还设有与两组以上展开辅助组件相对应的两个以上气囊支撑组件，随着升降底座的下降，可实现支撑气囊的展开动作，最大展开角度可达90°，可实现探测卫星在小行星探测卫星复杂环境下的稳定着陆。

公开(公告)号：CN113400307A

公开(公告)日：2021-09-17

申请号：CN202110666012.8

申请日：2021-06-16

Applicant: 清华大学 ,  北京控制工程研究所

Inventor： 张涛 ,  王圣杰 ,  刘磊 ,  张海博 ,  胡海东 ,  周玉新

IPC: B25J9/16 ,  B25J17/02 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明属于航空航天技术领域，尤其涉及一种空间机器人机械臂的控制方法。本方法首先获取空间机器人基座相机采集的图像，设定用于机械臂控制过程中的奖励函数；构建机械臂控制策略网络、状态动作价值网络和状态价值网络，通过向控制策略网络输入图像，输出动作信息控制机械臂，并多次交互积累交互信息对形成经验池；根据最大熵强化学习构建各个网络训练所需的目标函数，利用经验池中的交互信息对实用梯度下降算法对各个网络参数进行训练，得到机械臂控制策略网络，输入图像信息，输出动作信息控制机械臂。本方法解决传统方法中存在的奇异解及建模误差问题，并将感知与决策统一到一个方法，避免了模块化的控制器设计过程中人工调整参数的问题。

公开(公告)号：CN111487960A

公开(公告)日：2020-08-04

申请号：CN202010224312.6

申请日：2020-03-26

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 王勇 ,  魏春岭 ,  胡海东 ,  徐拴锋 ,  胡勇 ,  张海博

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种基于定位能力估计的移动机器人路径规划方法，不仅考虑了导航到目标点的路径远近、环境中的动态障碍物等对路径规划带来的影响，通过在全局地图代价函数中融合定位能力，还考虑了不同环境特征和地图噪声对机器人定位带来的影响。通过本发明得到的路径，可以确保移动机器人在定位能力相对较强的区域中进行导航。相比传统路径规划算法，不仅可以指导机器人绕开动态障碍物、或者通知机器人无法通行需停车等待，还增强了移动机器人导航过程中的定位精度和鲁邦性，从而提高了移动性能。最后，结合机器人实际导航需求对算法进行了优化，确保针对大范围环境进行路径规划时，算法亦可满足实时性要求。