公开(公告)号：CN111619693B

公开(公告)日：2021-08-27

申请号：CN202010462317.2

申请日：2020-05-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高海波 ,  丁亮 ,  葛力源 ,  陈明 ,  姜水清 ,  危清清 ,  张元 ,  王琪 ,  邓宗全

IPC: B62D57/032 ,  F16F15/08 ,  F16F15/04

Abstract: 本发明提供了一种机器人足端机构，包括足底结构、足踝结构和第一阻尼结构，所述足底结构位于所述足踝结构的下方并与所述足踝结构转动连接，所述第一阻尼结构设置在所述足踝结构上，且所述足踝结构适于在受到冲击时发生形变并挤压所述第一阻尼结构，所述第一阻尼结构适于在受到挤压时吸收冲击的能量。本发明的机器人足端机构通过在足踝结构上设置第一阻尼结构，使得足端机构与地面发生冲击时能够促使第一阻尼结构发生形变，以便第一阻尼结构在形变过程中吸收足端机构与地面之间产生的冲击能量，从而减少足端机构在着陆时受到的冲击，并不会在足端机构离开地面时对足端机构造成二次冲击，提高了足端机构的着陆缓冲性能。

公开(公告)号：CN114998670A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210391286.5

申请日：2022-04-14

Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院

Inventor： 陈斌 ,  侯孝振 ,  张元 ,  陈子和

IPC: G06V10/774 ,  G06K9/62 ,  G06V10/46 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06F40/253 ,  G06F40/289 ,  G06F40/30 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提供的多模态信息预训练方法及系统，涉及人工智能技术领域，通过构建第一多模态信息，基于MOCO对比学习模型，随机选择第一图像集合中的一个或多个图像进行几何变换，得到第二图像集合，基于MOCO对比学习模型，随机选择第一文本集合中的一个或多个文本进行语法结构变换，得到第二文本集合，分别对第二图像集合中的各个图像进行编码，生成对应的第一高维隐向量集合，根据目标损失值，对第一多模态信息进行预训练，在有限负样本下，使得网络模型能够接触更多的负样本，增大类间距离，有利于细粒度地检索图文，极大地节省了时间，能够达到更好的预训练效果。

公开(公告)号：CN111594619A

公开(公告)日：2020-08-28

申请号：CN202010463721.1

申请日：2020-05-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 丁亮 ,  葛力源 ,  高海波 ,  邓宗全 ,  张元 ,  陈明 ,  王琪 ,  姜水清 ,  危清清

IPC: F16J15/52 ,  F16J15/10 ,  F16J15/16 ,  F16F15/08 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明提供了一种摩擦阻尼式足端机构，包括足端芯部机构和套设在所述足端芯部机构上的密封组件，且所述足端芯部机构的顶端和底端分别从所述密封组件的两端伸出，并分别与所述密封组件的两端密封连接。本发明通过设置密封组件，以对足端芯部机构进行保护和防尘，有效避免了足端芯部机构因其内设置的各部件的连接处进入灰尘而导致足式机器人运动性能降低甚至足端芯部机构相关部件受损的情况发生，即提升了足式机器人的摩擦阻尼式足端机构的密封性，从而提升了足式机器人对多尘环境的适应能力，保障了足式机器人通过摩擦阻尼式足端机构进行各项工作时的稳定性。

公开(公告)号：CN116500042A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310516332.4

申请日：2023-05-09

Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院

Inventor： 张元 ,  柴正约 ,  陈斌 ,  刘永江 ,  李波

IPC: G01N21/88

Abstract: 本申请提供一种缺陷检测方法、装置、系统及存储介质，涉及缺陷检测技术领域。缺陷检测系统包括条纹光源和相机。方法包括：获取相机拍摄条纹光源照射下的待检物得到的相机图像；对相机图像进行预处理，以得到待检图像；将待检图像输入经过训练的、基于PatchCore算法构建得到的预设缺陷检测模型，以得到待检图像中的缺陷特征与预设缺陷检测模型中的特征库对比后生成的异常得分热力图。如此，可以改善常规检测算法在进行微弱凹凸缺陷检测时，缺陷的召回率低、漏检率大、准确性不足的问题。

公开(公告)号：CN114648515A

公开(公告)日：2022-06-21

申请号：CN202210327618.3

申请日：2022-03-30

Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院

Inventor： 陈斌 ,  王佑芯 ,  张元 ,  陈子和

IPC: G06T7/00 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开的印刷缺陷检测模型及印刷缺陷检测方法，涉及人工智能领域，利用2个结构相同的多尺度骨架网络，同时提取参考图像Iref及待检测图像Idet的语义特征图，根据参考图像Iref的多个语义特征图与待检测图像Idet的多个语义特征图，计算参考图像Iref与待检测图像Idet之间的相似度，根据该相似度，判断待检测图像Idet是否存在印刷缺陷，可以有效地检测印刷品中存在的缺陷，提高了检测性能，训练印刷缺陷检测模型时不需要人工标注，极大地降低了训练成本，使用时不需要专业人员进行调试，提高了易用性。

公开(公告)号：CN111619693A

公开(公告)日：2020-09-04

申请号：CN202010462317.2

申请日：2020-05-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高海波 ,  丁亮 ,  葛力源 ,  陈明 ,  姜水清 ,  危清清 ,  张元 ,  王琪 ,  邓宗全

IPC: B62D57/032 ,  F16F15/08 ,  F16F15/04

Abstract: 本发明提供了一种机器人足端机构，包括足底结构、足踝结构和第一阻尼结构，所述足底结构位于所述足踝结构的下方并与所述足踝结构转动连接，所述第一阻尼结构设置在所述足踝结构上，且所述足踝结构适于在受到冲击时发生形变并挤压所述第一阻尼结构，所述第一阻尼结构适于在受到挤压时吸收冲击的能量。本发明的机器人足端机构通过在足踝结构上设置第一阻尼结构，使得足端机构与地面发生冲击时能够促使第一阻尼结构发生形变，以便第一阻尼结构在形变过程中吸收足端机构与地面之间产生的冲击能量，从而减少足端机构在着陆时受到的冲击，并不会在足端机构离开地面时对足端机构造成二次冲击，提高了足端机构的着陆缓冲性能。