公开(公告)号：CN112975913B

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：CN202110259130.7

申请日：2021-03-10

Applicant: 清华大学 ,  中国邮政集团有限公司邮政研究中心

Inventor： 唐晓强 ,  韦金昊 ,  孙海宁 ,  侯森浩 ,  张荣侨 ,  康珊珊 ,  闫英伟 ,  吴宏伟

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本申请实施例提供了一种索驱动并联机构自标定方法和系统，索驱动并联机构包括：动平台、出索点和绳索，该方法包括：确定动平台在工作空间内移动时的目标位置，记录目标位置的真实坐标；控制动平台向目标位置移动，在到达目标位置时通过动平台上设置的视觉相机对工作空间内设置的并且当前与视觉相机对应的位置标签进行拍摄，并确定动平台所在的实际坐标；获取真实坐标与索长之间的正解方程，正解方程内包含多个待标定的运动学参数；对运动学参数进行逐次优化，使得真实坐标与实际坐标间的标准差最小；确定出优化后的运动学参数，完成索驱动并联机构标定。该实施例方案在成本条件下实现了索并联机构的快速、准确的运动学自标定。

公开(公告)号：CN108302172B

公开(公告)日：2020-08-25

申请号：CN201810038741.7

申请日：2018-01-15

Applicant: 清华大学

Inventor： 唐晓强 ,  孙海宁 ,  汪劲松 ,  季益中 ,  唐敏学 ,  崔志伟 ,  侯森浩

IPC: F16H19/06

Abstract: 一种基于双摩擦轮的可任意转向索闭环传动装置，由驱动机构、索循环机构和导向机构三部分组成；索循环机构分为三种：对于由两个双摩擦轮组成的索循环机构，一个双摩擦轮与驱动机构相连成为主动双摩擦轮，另一个双摩擦轮与负载相连成为被动双摩擦轮，可实现运动与力的传递；对于由一个双摩擦轮与一个单螺旋轮组成的索循环机构，该双摩擦轮与驱动机构相连成为主动双摩擦轮，单螺旋轮与负载相连以传递运动与力；对于仅由一个双摩擦轮组成的索循环机构，该双摩擦轮与驱动机构相连成为主动双摩擦轮，在索闭环回路中仅可实现运动的传递；导向机构在索闭环回路中用于改变传递线路的方向，以实现在空间的任意转向；本发明装置可以无限循环传动，传动精度和可靠性高，可实现空间任意方向传动。

公开(公告)号：CN110758783A

公开(公告)日：2020-02-07

申请号：CN201911257373.6

申请日：2019-12-10

Applicant: 清华大学

Inventor： 唐晓强 ,  侯森浩 ,  康珊珊 ,  季益中 ,  孙海宁 ,  韦金昊 ,  黎帆 ,  李东兴

IPC: B64G7/00

Abstract: 本发明公开了一种航天器分离试验装置的扰动力施加机构，包括底板、预紧及自动脱离装置、力施加装置、绕线装置和绳索。绳索缠绕在绕线装置上通过力施加装置对航天器的被分离部件产生拉力，预紧及自动脱离装置可将绳索的拉力预紧至预设值，超出预设值后自动脱离，保护空气弹簧并停止对航天器被分离部件施加力。与现有技术相比，本发明采用一种力施加机构来代替电机，有效降低系统复杂程度，提高控制系统稳定性。

公开(公告)号：CN107859709B

公开(公告)日：2019-05-07

申请号：CN201711078858.X

申请日：2017-11-06

Applicant: 清华大学

Inventor： 唐晓强 ,  季益中 ,  孙海宁 ,  侯森浩 ,  崔志伟 ,  田斯慧

IPC: F16F15/02

Abstract: 一种基于索并联构型的超长尺度柔性结构主动抑振装置，该装置包括支撑框架和运动机构两部分。选取在轨卫星的展翼这一超长柔性结构作为具体分析对象。运动机构通过支撑框架固定于卫星本体，其中多个出索机构对称分布于展翼两侧，由出索机构引出的多条绳索与展翼连接。通过绳索控制算法分配多根绳索的输出力，从而减弱或消除该柔性机构的振动。相比于传统的抑振装置，该构型简单，制造成本低，且索长变化范围大，适用于卫星展翼等超长尺度柔性结构的主动抑振。