公开(公告)号：CN110695988A

公开(公告)日：2020-01-17

申请号：CN201910830789.6

申请日：2019-09-04

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 洪梦情 ,  郭毓 ,  王海梅 ,  蔡梁 ,  李勇 ,  张冕 ,  吴益飞 ,  郭健 ,  朱锐 ,  丁萌 ,  虞文杰 ,  夏子浦

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种双机械臂协同运动方法及系统，该方法包括：根据实体双机械臂构建虚拟双机械臂三维空间模型；对机械臂进行运动学建模；确定双机械臂的协作范围；根据实际需求控制虚拟双机械臂运动至目标位姿，并在运动过程中结合协作范围实时进行路径规划和碰撞检测，并将可行的路点保存至工控机的数据库中；建立工控机与实际双机械臂的通信；工控机加载数据库中可行的路点至实际双机械臂，控制其运动至目标位姿。系统包括：工控机模块、通信模块、显示模块。本发明通过控制虚拟机械臂协同运动，并记录不会发生机械臂碰撞等问题的优选路点，根据这些路点控制实际机械臂运动至目标位姿，不会造成实际机械臂损伤，在机器人教学与实训等领域具有很好的应用价值。