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公开(公告)号：CN110516362A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910803047.4
申请日：2019-08-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种多导体传输线电磁场分布的FDTD求解方法，属于电磁兼容中多导体传输线串扰分析领域；本发明首先建立多导体传输线模型；然后计算出的传输线单位长度分布电感矩阵L；再得到无耗传输线的特性阻抗Z0与分布参数的关系；最后得到计算n导体传输线耦合电磁场的FDTD更新方程；从而求解n条传输线的耦合电场磁场情况。本发明的解决了多导体传输线串扰分析中传输线电磁场的求解问题；直接将MTL方程与电场磁场联系起来，省去了变换推导的过程，为解决运用MTL理论求解传输线的电磁场问题提供了新思路。
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公开(公告)号：CN110516360A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910802776.8
申请日：2019-08-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种基于FDTD的长线快速仿真方法，属于卫星精密导航与定位技术领域；本发明首先建立传输线的单位长度参数模型和基于时域有限差分法的离散化的传输线模型；然后对更新后的方程组进行离散的傅里叶积分；然后根据齐次矩阵组，依照其存在非零解的条件，得到相关增长因子；最后根据增长因子谱半径，参照FDTD稳定性条件，得到任意时间步长和空间步长下其增长因子均小于1，故其仿真步长选择不受限制，在长线仿真时，选择较大的步长从而在保证精度的情况下极大地减少仿真花费的时间，提高仿真速度；同时，本发明中建立的计算模型对以后研究传输线上瞬时串扰有关方面的问题有很好的参考价值。
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公开(公告)号：CN110482717A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910766514.0
申请日：2019-08-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于污水池中曝气盘的清洗机器人系统，能够对污水池中的曝气盘进行检测、清洗和更换三种功能。该清洗机器人系统主要由水面和水下两部分组成：水面包括便携式的水面操控台、手动式水面绞车、以太网光端机、高压电输出系统；水下部分包括以太网光端机、视频光端机、水下摄像头、电源转换系统、水下控制器、4个垂直推进器、4个水平推进器、曝气盘清洗工具、曝气盘更换工具、浮力材料、机器人框架。水面系统和水下统通过零浮力电缆相连。本发明为污水池中进行生物降解的最为关键的的曝气盘进行检测、清洗和更换，有效保障了污水处理的安全有效运行，为污水池长时间可靠工作提供了解决方案。
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公开(公告)号：CN110027678A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910324519.8
申请日：2019-04-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于海浪主动补偿的混联登乘机构运动规划方法。本发明通过对混联登乘系统的结构分析，并进行分解，分别建立六自由度并联平台和三自由度串联舷梯运动学模型，通过雅克比矩阵伪逆法对两个子系统进行运动量分配，结合当前任务情况和子系统的约束情况，采用梯度投影法优化系统的运动量，避免系统的奇异位形出现。该方法有效解决混联机构自由度冗余的运动学多解问题，同时综合考虑关节限位、机构奇异位形等因素，极大限度地优化了混联机构的空间运动分配，为混联登乘系统控制提供输入参数，满足实际工作情况下的运维需要。
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公开(公告)号：CN108844539A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810519555.5
申请日：2018-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明提供了一种用于海浪主动补偿系统的位姿检测系统，属于导航技术领域。本发明主要由垂直基准仪、差分GPS、捷联惯导系统和位姿综合解算系统组成。垂直基准仪用于检测运维船的升沉方向的相对位置；捷联惯导系统用于检测运维船的三维方向的姿态，该系统是由三轴光纤陀螺和三轴加速度计组成，通过解算实现姿态信息输出；差分GPS和捷联惯导系统进行组合，通过信息融合和解算能够实现运维船的水平位置检测；位姿综合解算系统是将三种系统输出信息进行综合解算，完成海上运维船的三维位置和姿态的实时检测。本发明为海浪主动补偿系统提供有效的位姿检测数据，保证海上平台运维的安全和稳定运行提供保障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112906262B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202110113278.X
申请日：2021-01-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/23
Abstract: 本发明公开了一种预估外界瞬态电磁干扰引起的架空电力线串扰的方法，包括步骤一：对架空线添加电磁瞬态脉冲，采集架空线的长度l、导线半径r、导线间距离s、距地高度h、导线的比载g以及导线最低点的应力σ0；步骤二：根据采集到的参数建立有限差分计算模型，应用工程力学平抛物线方程求得分布参数；步骤三：根据求得的分布参数，采用交替方向隐式时域有限差分法得到架空多导体传输线的串扰电压。本发明包含了弧垂对串扰的影响，使得架空线串扰值更加精确。架空线串扰计算过程中采用ADI‑FDTD差分格式进行离散，降低了计算量，提高了效率。仿真结果表明该计算方法符合实际情况，具有很大的参考价值。
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公开(公告)号：CN110135438B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN201910384347.3
申请日：2019-05-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于梯度幅值预运算的改进SURF算法，属于水下目标图像识别领域，以传统的SURF算法为基础，通过积分图查找的方式来代替复杂的高斯计算，在图像的边缘化和锐点中存在描述图像的极值特征和高频噪声，引入图像信噪比衡量指标，用以突出有效特征或者其分量。在SURF算法构建Hessian矩阵时，在Hessian之前加入具有平滑的梯度幅值计算方法，有效改善现有SURF算法的效果。本发明解决了传统SURF算法的特征点数目少和特征点不均匀的难题，具有特征点提取精度高，有更好的噪声抑制力的优点，可引入水下三维重建中，可有效的提高水下目标三维重建的精度与质量，为水下机器人进行水下观测和作业提供有力的支撑。
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公开(公告)号：CN114815038A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210220868.7
申请日：2022-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G02B6/02
Abstract: 本发明公开了一种基于悬挂芯光纤的透射式光子纳米喷流发生器，包括光源、单模光纤、悬挂芯光纤、高分辨率CCD以及三维高精度位移台；光源发出的光经单模光纤输出后从悬挂芯光纤附着纤芯的一侧垂直入射，在悬挂芯光纤纤芯的阴影面会产生透射式光子纳米喷流，通过高分辨率CCD观测光子纳米喷流；三维高精度位移台控制单模光纤，使单模光纤纤芯输出的光穿过悬挂芯光纤的包层能够直接照射到悬挂芯光纤的纤芯；悬挂芯光纤的包层内侧有一个较大的空气孔，纤芯悬挂于空气孔内壁，单模光纤与悬挂芯光纤垂直放置。本发明悬挂芯光纤的纤芯裸露在空气孔中，外侧有包层保护，使纤芯表面不受破坏、不易被污、稳定性更高。
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公开(公告)号：CN109594603B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201811504335.1
申请日：2018-12-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E02F5/28
Abstract: 本发公开了一种用于快速清理海管上方淤泥的射流型ROV型挖沟机，用于快速清理已埋海油管道上方的淤泥。本发明包括滑撬、浮力材料、ROV本体以及射流型ROV型挖沟机控制系统，其中，ROV本体整体是一体化的金属框架，为系统的各个部件提供安装和支撑；浮力材料位于ROV本体上部，为挖沟机提供一定的浮力；滑撬位于ROV本体底部；射流型ROV型挖沟机控制系统由挖泥机的控制器、姿态传感器、海管检测传感器、动力包、伺服阀箱、推进器系统、高压泵和喷射臂组成，连接在ROV本体内部，控制器根据各传感器提供的信息控制规划挖沟机的工作路径和工作性能。本发明为海油管道的开挖和清理提供新的解决方案，同时为海油工程的顺利清理和实施提供了保障。
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公开(公告)号：CN110006433A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910323789.7
申请日：2019-04-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于导航技术领域，提供海底油气管检测机器人的组合导航定位系统及方法，主要由差分GPS系统、超短基线定位系统(USBL)、捷联惯导系统(SINS)、多普勒计程仪(DVL)等组成：差分GPS系统精确定位水面艇的地理位置坐标；超短基线定位系统确定水下无人航行器相对于水面无人艇的三维矢量位置；捷联惯导系统检测水下无人航行器实时航向和姿态；多普勒计程仪检测水下无人航行器运行的绝对速度。SINS与DVL组合实现水下无人航行器短时的高精度定位，差分GPS和USBL组合实现水下无人航行器绝对定位；实现水下无人航行器长航时、长航程的高精度定位，提供准确的位置信息。本发明还提供多种导航仪器的组合定位方法，为水下高精度组合导航提供了解决方法。
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