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公开(公告)号：CN103895035B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201410120935.3
申请日：2014-03-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供基于三角构型连杆传动的折叠式探测机械臂，包括伸缩机构、俯仰机构、旋转机构；伸缩机构包括伸缩电机、伸缩丝杠、伸缩丝杠滑块、伸缩杆、伸缩架，通过控制伸缩电机实现伸缩杆与伸缩架的相对滑动；俯仰机构包括俯仰电机、俯仰丝杠滑块、俯仰丝杠、俯仰架、俯仰杆、俯仰杆连架、三角构型连杆；旋转机构包括旋转电机、齿轮箱、大齿轮、小齿轮。本发明当由于空间限制器人无法移动时，其仍然可使末端执行机构稳定地到达可控范围内的空间坐标中任意一点，执行末端可搭载CCD摄像头观测较为封闭空间的内部情况，也可搭载夹持机构。当在封闭空间发现生命特征时，第一时间提供相应的食品，水，药品等，从而更好的完成搜救侦测任务。
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公开(公告)号：CN104548419A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510030129.1
申请日：2015-01-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: A62C3/0228 , A62C19/00 , A62C31/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种转轮式航弹投放装置，投放时，牵引电磁铁带动拉耳运动，带动圆柱卡销脱离原先的位置，压缩弹簧原先储存的弹性势能得到释放，推动伸缩轴的缩回运动。伸缩轴带动圆柱滚子运动，使得圆柱滚子脱离扇形转轮的卡口内，航弹组件的全部重力施加到中间吊挂杆上，吊挂杆滚子搭接在扇形转轮槽内，在重力作用下，吊挂杆滚子带动扇形转轮运动，待运动一个角度后，吊挂杆滚子连同中间吊挂杆脱离扇形转轮槽，在自身重力和航弹组件的重力作用下旋转。航弹组件上部的牵引绳沿中间吊挂杆滑落，完成航弹组件的投放。本发明的扇形转轮，完成了卡紧定位和航弹自重环境下释放两个动作，缩小了结构尺寸。
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公开(公告)号：CN104548418A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510030118.3
申请日：2015-01-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供森林灭火航弹旋转式投放装置，控制机构发出指令后，信号由控制机构发出传输到旋转电机，旋转电机启动，带动输出轴旋转，输出轴上蜗杆通过键配合与轴一起运动，蜗杆将旋转运动传给蜗轮，带动与蜗轮配合的蜗轮轴一起旋转，蜗轮轴中间牵引绳槽随着蜗轮轴旋转，当牵引绳槽开口偏离竖直位置成一角度，在航弹组件重力作用下，灭火航弹组件牵引绳环脱离牵引绳槽，航弹组件连同吊装盘一起脱落完成投放动作。本发明保证了牵引绳环紧贴在蜗轮轴中间牵引绳槽内，稳定、安全的牵引着航弹组件，在大负载的航弹组件下，依然可以确保投放动作的顺利完成，以达到航弹顺利投放的目的。
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公开(公告)号：CN103899775A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410102643.7
申请日：2014-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供液压自锁式通海阀，包括双作用液压缸、阀杆、阀头、阀体、阀头封盖，双作用液压缸固定在阀体上，阀杆设置在阀体里，阀杆顶部连接双作用液压缸的活塞杆，阀杆头部设置在阀头里，阀头封盖固定在阀头的端部，阀体侧方设置阀门出水口，阀门底部设置阀门进水口，还包括锥台、锥台底座、对心杆、对心支架，锥台底座安装在锥台的端部，阀杆头部设置在锥台和锥台底座组成的空腔里，阀头上设置自锁滑块和第一弹簧，锥台和自锁滑块配合形成移动副，对心杆上端与阀头封盖相连，对心杆下端与对心支架的圆孔配合，对心支架与阀体连接在一起。本发明使液压驱动部分和阀门密封的可靠性大大增加。
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公开(公告)号：CN103899595A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410120952.7
申请日：2014-03-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种可任意位置锁紧式液压缸，包括缸体、锁紧箱箱体、活塞杆、锁紧杆、转动块、锁爪，缸体的前端固定前盖，缸体的后端固定后盖，锁紧箱箱体固定在后盖上，锁紧箱箱体的端部固定箱盖，缸体里设置活塞，缸体的前端和后端上分别开设第一油口和第二油口，活塞杆端部安装在活塞里，锁紧杆的左部位于锁紧箱箱体里，锁紧杆的右端部穿过后盖并安装在活塞里，锁紧杆的左部上安装具有空腔的转动块，转动块的空腔处设置转动块多头梯形螺纹，转动块多头梯形螺纹与锁紧杆多头梯形螺纹啮合，本发明结构简单、可靠，特别适合于应用在活塞杆需要长时间停留在一定位置并且承受较大推、拉力的场合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN205210494U
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201520998173.7
申请日：2015-12-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型提供一种潜望式相机辅助装置，三角支架放置在地面上，三角支架上端的托盘上设置有滑槽，底座包括用于放置相机的套壳和设置在套壳底部的楔形块，且套壳通过所述楔形块安装在滑槽中，套壳上还安装有潜望结构，所述潜望结构包括水平套筒、下折角套筒、竖直套筒和上折角套筒，水平套筒与套壳连接处设置有镜头孔，下折角套筒的一端通过调节花键结构与水平套筒的端部连接，下折角套筒的另一端通过螺纹结构与垂直套筒的一端连接，垂直套筒的另一端通过轴承组件与上折角套筒连接，下折角套筒的折角处安装有下反光镜，上折角套筒的折角处安装有上反光镜。本实用新型实现更大范围的拍摄活动，避免由于拍摄范围过大而引起的镜头晃动、虚焦等问题。
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公开(公告)号：CN204485136U
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201520041711.3
申请日：2015-01-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型的目的在于提供森林灭火航弹旋转式投放装置，控制机构发出指令后，信号由控制机构发出传输到旋转电机，旋转电机启动，带动输出轴旋转，输出轴上蜗杆通过键配合与轴一起运动，蜗杆将旋转运动传给蜗轮，带动与蜗轮配合的蜗轮轴一起旋转，蜗轮轴中间牵引绳槽随着蜗轮轴旋转，当牵引绳槽开口偏离竖直位置成一角度，在航弹组件重力作用下，灭火航弹组件牵引绳环脱离牵引绳槽，航弹组件连同吊装盘一起脱落完成投放动作。本实用新型保证了牵引绳环紧贴在蜗轮轴中间牵引绳槽内，稳定、安全的牵引着航弹组件，在大负载的航弹组件下，依然可以确保投放动作的顺利完成，以达到航弹顺利投放的目的。
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公开(公告)号：CN204485138U
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201520041753.7
申请日：2015-01-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种基于双滑块机构原理下的航弹夹紧装置，待到达火场上空时，上位机发出信号，信号控制旋转电机的转动，带动与之同轴的旋转轴运动，旋转轴带动与之键配合的齿轮运动，齿轮将运动传递给齿条，主活塞杆随着齿条的运动，向下运动，同时运动通过连杆传递给副活塞杆Ⅰ、副活塞杆Ⅱ,副活塞杆Ⅰ、副活塞杆Ⅱ连同紧圈完成前进动作，在紧圈固定下的灭火航弹，沿着滑道随着紧圈的进给运动，一起运动，待运动一段距离，紧圈、投放口圆心接近同轴时，灭火航弹也偏离了滑道末端，在灭火航弹自重环境下，灭火航弹完成投放。本实用新型从连杆机构进行的双滑块机构演化，能够顺利的完成航弹夹紧、推进、投放等一系列动作。
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公开(公告)号：CN205198746U
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201520998221.2
申请日：2015-12-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型提供一种应用于智能森林灭火航弹的多级减重投放装置，包括航弹框架、放置在航弹框架内的航弹组件和控制单元，航弹框架上端设置有安装板，控制单元包括电磁铁组件和杠杆减重机构，电磁铁组件包括安装在安装板上连接块、安装在连接块上的直流电磁铁、与直流电磁铁内芯固定连接的伸缩杆，杠杆减重机构包括安装在安装板上的第一支架、第二支架和第三支架，第一支架上铰接安装有第一横梁，第二支架上铰接安装有第二横梁，第三支架上铰接安装有第三横梁，第一横梁垂直搭在第二横梁上，第二横梁垂直搭在第三横梁上，第三横梁垂直搭在伸缩杆上，航弹组件通过吊绳悬挂在第一横梁上。本实用新型结构简单，能实现航弹的快速、高效、安全投放。
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公开(公告)号：CN204493857U
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201520045257.9
申请日：2015-01-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型提供一种开阀省力通海阀，包括阀体、阀盖支架、阀杆、阀头和阀头顶盖，阀体的下端和侧面上分别设置与阀体内腔相通的孔，阀盖支架固定安装在阀体上端，阀盖支架的上端安装压板，阀杆的下端伸入至阀体的腔体内，阀杆的上端穿出阀盖支架，且阀杆的上端设置有外螺纹，具有内螺纹的传动件通过螺纹连接安装在螺杆的上端，传动件伸出至阀盖支架外的部分上套装有手轮，传动件与阀盖支架之间设置有轴承，阀杆上还固定套装有防转套，防转套的两侧卡在阀盖支架中间设置的筋板上，阀头顶盖穿过所述阶梯孔和竖直通孔且阀头顶盖的上端与阀杆的下端固定连接。本实用新型结构简单，开阀力小，不易堵塞。
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