公开(公告)号：CN104536944A

公开(公告)日：2015-04-22

申请号：CN201410698956.3

申请日：2014-11-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈虹丽 ,  王子元 ,  沈丹 ,  宋东辉 ,  宋景慧 ,  龚洛

IPC: G06F17/17

Abstract: 本发明公开了基于改进的极大似然方法和置信压缩滤波的船舶参数辨识方法。包括以下几个步骤：步骤一，测量执行机构对船舶施加的力和力矩作为控制输入，采集船舶的位移和姿态角信息作为输出观测量，设定初始状态估计值，根据控制输入和输出观测量建立船舶模型，得到船舶模型中待辨识的参数；步骤二，根据船舶当前的状态估计值和输出观测量η，利用改进的极大似然方法，辨识船舶模型的参数估计值；步骤三，根据辨识出的船舶模型的参数估计值，利用置信压缩滤波器，更新当前的状态估计值；重复步骤二～步骤三，直到停止输出船舶的输出观测量，得到每个采样时刻的参数估计值。本发明计算简单，执行效率高，辨识结果准确，能够在线运行。

公开(公告)号：CN103963938A

公开(公告)日：2014-08-06

申请号：CN201410201295.9

申请日：2014-05-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈虹丽 ,  王子元 ,  冯晴 ,  沈丹 ,  何昆鹏

IPC: B63B39/00

Abstract: 本发明涉及的是一种斜舵船舶减纵摇装置控制方法。基于斜舵船舶减纵摇装置智能自适应预测控制系统，包括垂荡和纵摇参考信息生成器、输入参考轨迹生成器、信息约束系统、控制量融合信息生成器、控制量估计器、协状态的融合信息生成器、协状态序列估计器、协状态融合信息量逆时间序列初值估计器、协状态逆时间序列初值估计器、传感器系统、控制器。本发明适用于斜舵船舶减纵摇装置这样具有非线性、耦合性、时变性的系统，控制精度高，鲁棒性好。