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公开(公告)号：CN118106993A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410435103.4
申请日：2024-04-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供了一种手指转动机构及仿人手，涉及仿人机械手技术领域，该手指转动机构包括基关节、近指节和两个驱动组件，两个驱动组件用于驱使近指节相对基关节绕第一轴线或第二轴线转动，第一轴线与第二轴线相交；每个驱动组件均包括电机、滚珠丝杠副和万向联轴器，电机设于基关节内；滚珠丝杠副设于近指节内，包括螺纹配合的丝杠和螺母，螺母与近指节固定连接；万向联轴器的一端与电机的输出轴连接，另一端与丝杠连接。本发明的手指转动机构及仿人手通过将驱动组件的电机及传动部分分别设于基关节和近指节内，合理充分地利用手指的内部空间，在实现仿人手的手指多自由度转动的同时可以使得仿人手的尺寸更小、承载能力更强。
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公开(公告)号：CN114986548B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202210393978.3
申请日：2022-04-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/04
Abstract: 一种用于空间大范围作业可再生机器人的机电快换接口，属于空间在轨建造机器人技术领域。大程度提升了空间机器人的环境适应能力、硬件容错能力、大范围精准移动能力、功能多样性。该接口，包括对接机构、锁紧机构及电气模块；所述对接机构为分体式对接结构，对接机构的两分体通过锁紧机构锁定为一体或者分离为两部分，电气模块安装在对接机构上。本发明具有体积小、质量轻、大容差、高连接精度、高连接强度的优点，并且结构简单、功能可靠，大程度提升了空间机器人的环境适应能力、硬件容错能力、大范围精准移动能力、功能多样性。
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公开(公告)号：CN117718980A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311817970.6
申请日：2023-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中兵智能创新研究院有限公司
Abstract: 用于探测大型空间资产的仿藤蔓充气臂系统及其控制方法，属于软体机器人领域；现有的充气臂刚性不强，易发生屈曲，无法快速且精确的实现空间的探测；本发明中充气式机械臂的一端安装在基座上并与气控机构相连接，另一端伸出基座并与尖端探测机构相连接，转向驱动机构安装在基座上，并用于充气式机械臂关节处的弯曲；长度调节机构安装在基座内，用于充气式机械臂的收回及伸长；所述的气控机构安装基座上，并为充气式机械臂提供气源和调整充气式机械臂的刚度；所述的计算机控制模块用于接收充气式机械臂、尖端探测机构和气控机构反馈的信号，并对气控机构、转向驱动机构和长度调节机构进行控制，以实现目标的精准探测。本发明主要用于空间探测。
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公开(公告)号：CN117489676A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311733697.9
申请日：2023-12-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16B1/02 , H01R13/73 , H01R13/44 , H01R13/639 , H01R13/629
Abstract: 本发明涉及一种无性别机械锁紧与快换装置，包括作为装置主体的接口基座、保持环、挤压环、锁紧销、导向销、驱动环、凸轮滚子；驱动环设置在接口基座内部，驱动环和三个凸轮滚子相连接，凸轮滚子伸出接口基座外，凸轮滚子表面同时与保持环和挤压环上的凸轮槽接触，导向销在锁紧过程中限制保持环和挤压环旋转，起到导向作用，驱动环通过旋转带动凸轮滚子旋转，凸轮滚子通过凸轮槽驱动保持环和挤压环，完成锁紧动作。本发明的结构不分公母，具有较高的连接强度和锁紧容差能力，可以使用较小的空间实现驱动。接口基座的对接可以在轴向旋转0°，120°和240°三种轴向旋转角度下进行，实现多角度连接。
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公开(公告)号：CN117366119A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311437105.9
申请日：2023-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种摩擦型输出恒定扭矩的目标适配器，属于扭矩过载保护装置。为了解决以往的扭矩过载保护装置，虽然可以实现扭矩过载保护，但是无法保证输出的扭矩始终恒定，无法满足受力件对载荷要求的问题。本发明包括适配器本体、扭矩接收模块、扭矩传递模块和扭矩输出模块；扭矩接收模块插装在适配器本体内，扭矩输出模块和扭矩传递模块安装在适配器本体上，末端作用器输出的扭矩依次通过扭矩接收模块、扭矩传递模块和扭矩输出模块进行传递；扭矩传递模块的动力输出端包含有动摩擦盘和碟形弹簧；扭矩输出模块的动力输入端包含有静摩擦盘；动摩擦盘与静摩擦盘在碟形弹簧的轴向预紧力下为摩擦连接。本发明主要用于扭矩的过载保护。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117262067A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311221243.3
申请日：2023-09-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032 , B25J17/02 , B25J9/12
Abstract: 髋关节结构、腿部结构及六自由度低惯量的机器人仿生腿，属于仿生腿。为了解决现有的人形仿生腿无法同时实现多自由度、布局紧凑、轻量化及低惯量的目的。本发明包括髋关节结构和腿部结构；腿部结构包括大腿、膝关节连接轴、小腿、踝关节万向节组件、脚部、膝关节曲柄摇杆驱动组件和踝关节曲柄摇杆驱动组件；大腿与小腿转动连接，小腿通过踝关节万向节组件与脚部转动连接；膝关节曲柄摇杆驱动组件的固定端安装在大腿上，驱动端铰连接在小腿上，并驱动小腿进行前后摆动，实现小腿的俯仰动作；踝关节曲柄摇杆驱动组件的固定端安装在大腿上，驱动端连接在踝关节万向节组件上，用以实现脚部的俯仰动作和侧摆动作。本发明主要用于机器人腿部的设计。
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公开(公告)号：CN117184459A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311169507.5
申请日：2023-09-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64 , H01R13/639 , H01R13/02
Abstract: 一种主被动端接口同构式快换装置，属于快换装置。为了解决现有的快换接口存在锁紧强度低的问题。本发明包括安装在空间机械臂上的主动对接锁紧模块和安装在快换工具上的被动对接锁紧模块；所述的空间机械臂与快换工具通过主动对接锁紧模块与被动对接锁紧模块中的一级锁紧机构和二级锁紧机构实现对接锁紧或快速解锁，完成快换工具的快速安装与更换，并通过流体传输与电接头机构实现流体传输和电传输。本发明主要用于空间机械臂与快换工具的安装与拆卸。
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公开(公告)号：CN117146836A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311113800.X
申请日：2023-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/30 , G01C21/34 , G01S17/93 , G06Q10/047
Abstract: 机器人自主导航方法，解决了机器人在非结构环境下机器人容易受到环境因素的影响从而导致路径跟随能力差的问题，属于超冗余机器人运动规划领域。本发明的方法包括：激光雷达设置在蛇形机器人的头部，蛇形机器人采用激光雷达对环境进行栅格地图构建与同步定位；根据构建的栅格地图，进行期望路径规划；基于规划路径，进行实时路径跟踪，计算蛇形机器人的实时转向控制参数u；通过u对蛇形机器人进行转向控制的方法包括：获得动态目标相对于蛇形机器人头部的偏向角度 根据u和采用PD控制，得到转向控制量δu，并得到k+1时刻转向控制量uk+1；根据uk+1配合蠕动步态方程完成蛇形机器人的实时转向控制和路径跟踪。
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公开(公告)号：CN114474077B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202210335404.0
申请日：2022-03-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种空间机器人关节的双旋变融合参数在轨标定方法，解决了现有采用地面标定的双旋变融合参数在轨适应性差和容差裕度小，易导致的关节角度异常跳变的问题，属于空间机器人多传感器信息融合技术领域。本发明包括：S1、判断待标定关节在正负机械限位范围内运动是否受限，若是，转入S2，若否，确定空间机器人在轨期望安全构型，调整空间机器人运动到期望安全构型，转入S2；S2、利用关节控制器开环驱动关节在轨运动，进行双旋变融合数据抓取、存储及下卸到地面站；S3、地面对数据进行处理，形成标定参数，并上注到关节控制器。本发明在轨标定过程中，不受重力影响，采用开环运动方式，提高了双旋变融合参数在轨适应性。
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公开(公告)号：CN116652992A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310939802.8
申请日：2023-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供了一种机械拇指对掌关节、机械拇指及机械手，涉及机器人技术领域。该机械拇指对掌关节设置基座作为框架结构，将十字连轴、传动组件、电机和驱动轴集成在基座上，可有效提升机械拇指对掌关节的集成度，能够在一定程度上满足机械手小型化设计的需要，同时，可将电机输出的旋转动力，经十字联轴器和传动组件传递至驱动轴，从而实现对驱动轴的旋转驱动，而驱动轴则与机械拇指的近指节基座相连接，从而通过驱动轴的旋转，来实现机械拇指的旋转，此外，可以利用十字联轴器吸收振动的性能，降低整个机械手工作时的噪声，而且十字联轴器的结构较为紧凑，能够进一步提升机械对掌关节的集成化设置，进一步满足机械手小型化设计的需要。
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