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公开(公告)号：CN116449829A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310329389.3
申请日：2023-03-30
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于二自由度LQR的船舶编队系统切换控制方法，包括：建立船舶数学模型，定义每艘船在北东坐标系下位置与对应队形参考点之间的相对位置向量；船舶之间通过有向强连通图建立通信拓扑图；基于设计的船舶协同编队控制器根据输入期望状态信号获取相对应的协调控制器；协调控制器基于二自由度平滑LQR设计协同平滑控制器；根据协同平滑控制器获取适用于船舶协同编队切换控制律；协同编队控制器根据船舶的控制信号与指令员的指令获取期望状态信号，协同编队控制器根据期望状态信号进行不同协调控制器的切换。解决了在多控制系统的船舶编队中，不同控制系统的切换存在较大的时间延迟与误差，使得船舶编队控制器会受到更大的干扰的问题。
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