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公开(公告)号：CN102699908A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210071554.1
申请日：2012-03-19
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种两自由度移动解耦并联机器人机构，主要由动平台、定平台和连接这两个平台的两个分支组成。其中第一分支包括三个方向相互垂直的移动副和连接它们的两个连杆，一个连杆的一端通过移动副与定平台相连，该连杆的另一端通过移动副与另一个连杆相连，该连杆的另一端通过移动副与动平台相连；第二分支包括一个移动副和两个转动副以及连接它们的两个连杆，一个连杆的一端通过移动副与动平台相连，该连杆的另一端安装有转动副，该转动副的回转轴线上装有另一个连杆，该连杆的另一端通过转动副与定平台相连。本发明结构简单、动平台的移动完全解耦，降低了控制的难度、动态性能好、加工装配性简单。
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公开(公告)号：CN101214647A
公开(公告)日：2008-07-09
申请号：CN200710185707.4
申请日：2007-12-26
Applicant: 燕山大学
Inventor： 张立杰
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种具有冗余驱动的球面二自由度对称并联机器人机构，其特征是：复合转动副通过三个结构相同的分支与定平台连接，所述复合转动副由共同铰接于同一轴线的三个转动副组成，每个分支的两个连杆分别通过两个转动副与复合转动副和定平台连接，两个连杆之间也用转动副连接，三个分支的所有运动副都是转动副，所有转动副的轴线汇交于转动球心；当选取三个基座转动副作为机器人机构输入，复合转动副作为机构的输出时，复合转动副具有沿球面移动的二个自由度。本发明具有结构和驱动分布对称、无奇异位形、刚度和承载力高、容易制造和装配等优点。
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公开(公告)号：CN114298924B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202111523064.6
申请日：2021-12-13
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种舰船用三自由度输送平台控制方法，舰船输送平台在进行部署工作时，首先操作输送平台三自由度运动靠近搭靠目标，再通过输送通道末端的双目识别系统进行最后搭靠工作。双目识别系统首先对拍摄获取的图像进行降噪、灰度转换、阈值分割操作，对获取的双目图像进行特征分析及匹配，根据识别目标的特性，采用基于外形特征的几何图像匹配策略对目标图像进行识别，利用识别信息计算特征目标位置，利用目标与双目相机的相对位置关系计算出特征目标相对于舰船输送平台基座的相对位置关系，进而实现输送通道的小范围细微控制。本发明的控制方法，可使平台较为精准的达到预定位置，提高平台的控制精度，保证换乘的安全性。
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公开(公告)号：CN115419623B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202211037505.6
申请日：2022-08-26
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种具有混合动力的液压系统及其控制方法，液压系统，包括泵站模块和主阀模块，发动机的输出端依次通过与第一离合器、第二离合器和第三离合器分别与第一电机的第一端、第一液压泵的控制端和与第二液压主泵串联的第一液压主泵的第一端连接，第一节流阀和第五单向阀并联后与第一溢流阀串联组成第一负载敏感回路，第二节流阀和第六单向阀并联后与第二溢流阀串联组成第二负载敏感回路。控制方法通过中央处理器智能控制泵站与主阀状态，利用多泵来实现不同工况下不同压力的供能，对同一动力源下的复合动作提高分流精度，同时通过控制多泵合流实现负载的速度调节。本发明合理组合动力源实现功率匹配，从而提高工作效率。
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公开(公告)号：CN117214725B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202311383746.0
申请日：2023-10-24
Applicant: 燕山大学
IPC: G01R31/367 , G01R31/378 , G01R31/396
Abstract: 本发明涉及一种基于改进对称点图构建锂离子电池容量预测方法，其包括:S1、获取锂离子电池容量退化数据，确定锂离子融合特征CTV；S2、采用灰色关联度分析锂离子融合特征CTV，进行非线性退化建模；S3、根据锂离子电池容量退化模型，构建锂离子的电池容量预测模型，完成锂离子电池容量预测。本发明能够通过锂离子电池的退化模型，获取多源信息融合的融合特征CTV，能够对数据特性进行充分处理，完成对锂离子电池容量的预测，并进行可靠性评估；利用非线性退化建模求解锂离子电池的可靠度，考虑电池的个体差异和随机初始值，用蒙特卡洛仿真，直观的表明锂离子电池的变化，确定其可靠性情况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117249265A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311320507.0
申请日：2023-10-12
Applicant: 燕山大学
IPC: F16K3/08 , F16K3/30 , F16K3/314 , F16K3/32 , F16K27/04 , F16K31/04 , F16K31/40 , F16K37/00 , F15B13/02
Abstract: 本发明提供一种两级转阀式伺服阀，其包括集成电机组件、先导级阀芯组件、功率级阀芯组件以及配流阀体组件；集成电机组件用于驱动先导级阀芯组件旋转，先导级阀芯组件用于在集成电机组件带动下驱动功率级阀芯组件旋转并实现机械转角反馈。先导级阀芯组件包括先导级阀芯、浮动侧板、第一密封圈、第二密封圈以及第三密封圈。功率级阀芯组件包括功率级阀套、功率级阀芯、转阀叶片、转阀中心弹簧、第一浮动叶片、第二浮动叶片、第一固定叶片以及第二固定叶片。本发明采用模块化设计，配流为平面配流方式，通过静压支撑达到更好的密封效果，同时对轴、径双侧进行磨损补偿，伺服阀反馈方式为通过阀芯转角进行机械转角反馈，实现快速响应和高精度控制。
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公开(公告)号：CN117028195A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310855831.6
申请日：2023-07-12
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种具有微调流量的柱塞泵装置，其包括配流盘和微型变量泵，第二微型变量泵和第一微型变量泵对称分布在配流盘的两端，配流盘的一侧面分别设有第一单向阀和第二单向阀。在微型变量泵中，定子的中部设有线圈，转子支架的外部设有永磁体。活塞头和活塞头转接件的固定端连接，主动斜齿轮和转子支架的内部的第一固定端连接，主动斜齿轮通过小齿轮与从动斜齿轮啮合，小齿轮的中部安装端分别通过转轴与连接轴的第一端连接，连接轴的第三端分别与传动连杆的第二端连接。本发明还公开了柱塞泵装置的微调流量方法，使用集成在微型变量泵中线圈和永磁体来电磁控制两个微型变量泵的初始相位的方式，从而对输出流量进行微调。
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公开(公告)号：CN116877769A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310860136.9
申请日：2023-07-13
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种流控阀的外部驱动反馈控制方法，其包括以下步骤：S1、伺服电机输出转角动力至行星轮减速器，经行星轮减速器将驱动力传递至三级转阀；S2、通过控制转角大小实现三级转阀的通油能力与通油方向的控制，进而实现不同的阀体功能；S3、流量记数组件的密闭腔在第一压力油作用下实现计量转子相对转动，进而通过由花键连接的第一传动转轴实现动力传递至编码器，编码器的精确转角测量进而实现高精度的反馈电信号输出至控制系统；S4、阀口流量闭环控制。本发明针对平面配流式阀芯结构，采用超低脉动容积式流量记数组件，通过进行阀口流量计数，实现阀口流量的高精度测量，反馈方式简单，反馈结构简单，反馈环节较少，控制精确。
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公开(公告)号：CN115010058B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202210573714.6
申请日：2022-05-24
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种具有调平功能的空中作业平台及其调姿方法，其包括主体组件、液压缸组件、限位组件和控制组件，限位组件位于主体组件中高空平台底部的中心，液压缸组件位于主体组件中高空平台底部的四个顶角处，控制组件和主体组件的安装端连接。调姿方法具体步骤为：脚踏平台通过位于中心的限位组件及四个顶角处的液压缸组件实现五点支撑，其中，距离传感器获取实时位置信息，加速度传感器获取实时运动信息，角度传感器获取实时角度信息，通过控制器求解给出调平解决方案，经伺服调节阀控制液压缸组件中活塞的位移量，实现预定角度倾斜并完成调平。本发明在原有基础上增加多个自由度的微调,提高高空平台工作的稳定性及舒适度。
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公开(公告)号：CN115010058A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210573714.6
申请日：2022-05-24
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种具有调平功能的空中作业平台及其调姿方法，其包括主体组件、液压缸组件、限位组件和控制组件，限位组件位于主体组件中高空平台底部的中心，液压缸组件位于主体组件中高空平台底部的四个顶角处，控制组件和主体组件的安装端连接。调姿方法具体步骤为：脚踏平台通过位于中心的限位组件及四个顶角处的液压缸组件实现五点支撑，其中，距离传感器获取实时位置信息，加速度传感器获取实时运动信息，角度传感器获取实时角度信息，通过控制器求解给出调平解决方案，经伺服调节阀控制液压缸组件中活塞的位移量，实现预定角度倾斜并完成调平。本发明在原有基础上增加多个自由度的微调,提高高空平台工作的稳定性及舒适度。
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