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公开(公告)号：CN106289797B
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201610569672.3
申请日：2016-07-19
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01M17/007
Abstract: 本申请公开了用于测试无人驾驶车辆的方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括：从预设的测试场景参数组合集合中选取出用于测试无人驾驶车辆的测试场景参数组合；根据所选取出的测试场景参数组合，从预先建立的对照表中选取与所述测试场景参数组合对应的控制参数值作为初始控制参数值；按照所述测试场景参数组合和所述初始控制参数值控制所述无人驾驶车辆；获取所述无人驾驶车辆在按照所述测试场景参数组合和所述初始控制参数值控制后的行驶信息，所述行驶信息包括以下至少一项：位置信息、速度信息；根据所述行驶信息，确定所述无人驾驶车辆是否行驶正常。该实施方式提高了测试无人驾驶车辆的效率。
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公开(公告)号：CN106114507B
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201610451707.3
申请日：2016-06-21
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
CPC classification number: G05D1/0223 , B60W30/12 , B60W30/143 , B60W2550/10 , B60W2550/146 , B60W2720/10 , B60W2720/14 , B62D15/0255 , G01C21/3407 , G01C21/3691 , G05D2201/0213 , G08G1/167
Abstract: 本发明提供了一种用于智能车辆的局部轨迹规划方法和装置，预先获取从起始地点到目的地点之间的路径规划信息；所述方法包括：确定目标车道；依据所述路径规划信息，采样从智能车辆当前所在位置至目标车道的备选曲线；依据当前行驶环境，对采样的备选曲线进行速度规划；从进行速度规划后的备选曲线中选择一条作为目标轨迹。通过本发明实现了智能车辆的局部轨迹规划。
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公开(公告)号：CN106080590A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610407031.8
申请日：2016-06-12
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
CPC classification number: G05D1/0088 , G05B13/027 , G05B17/02 , G05D1/0274 , G06N3/08 , G06N99/005 , B60W30/00 , B60W40/02 , B60W40/06 , B60W40/10 , G06K9/623 , G06K9/6256
Abstract: 本发明公开了车辆控制方法和装置以及决策模型的获取方法和装置，所述车辆控制方法包括：在无人驾驶车辆的行驶过程中，实时获取当前的外界环境信息和地图信息；根据预先训练得到的、体现外界环境信息、地图信息和车辆状态信息之间的对应关系的决策模型，确定出每次获取到的外界环境信息和地图信息对应的车辆状态信息，根据确定出的车辆状态信息对无人驾驶车辆的行驶状态进行控制。应用本发明所述方案，能够提高安全性和减少工作量。
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公开(公告)号：CN106020203A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610561264.3
申请日：2016-07-15
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0212
Abstract: 本申请公开了用于控制无人驾驶车辆的方法及装置。所述方法的一具体实施方式包括：获取有人驾驶车辆的车辆行驶参数；根据车辆行驶参数拟合出车辆行驶状态曲线；将车辆行驶状态曲线转换为控制指令发送给无人驾驶车辆；实时获取无人驾驶车辆的实际行驶状态曲线；比较车辆行驶状态曲线与实际行驶状态曲线的差值，根据差值调整对无人驾驶车辆的控制。该实施方式能够实现对无人驾驶车辆的精确控制。
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公开(公告)号：CN106154834B
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201610577366.4
申请日：2016-07-20
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请公开了用于控制无人驾驶车辆的方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括：获取无人驾驶车辆的行驶环境信息；将所述行驶环境信息导入预先训练的控制指令确定模型进行匹配得到灯光或喇叭的控制指令，所述控制指令确定模型用于表征行驶环境信息与灯光或喇叭的控制指令的对应关系；根据所述灯光或喇叭的控制指令，控制所述无人驾驶车辆的灯光或喇叭。该实施方式实现了对于无人驾驶车辆灯光或喇叭的自动控制，从而能够给予周边行人或者车辆足够的提醒，保证了周围车辆、行人以及无人驾驶车辆自身行驶的安全。
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公开(公告)号：CN106228233B
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201610552074.5
申请日：2016-07-13
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06N3/00
Abstract: 本发明公开了一种用于无人驾驶车辆测试的智能体的构建方法和装置，所述方法包括：获取待构建的智能体的特征信息；根据获取到的特征信息生成智能体，并验证智能体的行为是否合理；若确定智能体的行为合理，则将该智能体作为构建出的智能体。应用本发明所述方案，能够快速地构建出满足无人驾驶车辆测试需求的智能体。
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公开(公告)号：CN106094830B
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201610542846.7
申请日：2016-07-11
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了用于控制无人驾驶车辆的方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括：获取所述无人驾驶车辆在行驶过程中的参数信息；确定所述参数信息是否出现异常状态；响应于确定出所述参数信息出现异常状态，则确定解决所述异常状态的紧急程度；对所述无人驾驶车辆执行与所述紧急程度相关的操作。该实施方式提高了无人驾驶车辆的安全性。
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公开(公告)号：CN106096192B
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201610482411.8
申请日：2016-06-27
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06F17/50 , G06F16/29 , G01M17/007
CPC classification number: G06F17/5009 , G06F17/5095 , G06F2217/14
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶车辆的测试场景的构建方法和装置，所述方法包括：获取用户设定的场景属性；分别确定出与所述场景属性相匹配的地图和智能体；按照确定出的地图和智能体生成测试场景。应用本发明方案，能够提高测试场景的构建效率等。
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公开(公告)号：CN106218639B
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201610578625.5
申请日：2016-07-20
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: B60W30/182 , B60W30/095
Abstract: 本申请公开了无人驾驶车辆、用于控制无人驾驶车辆的方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括：当无人驾驶车辆处于自动驾驶模式时，获取所述无人驾驶车辆的行驶环境信息；根据所述行驶环境信息判断所述无人驾驶车辆是否处于危险状态；如果是，则响应于检测到改变所述无人驾驶车辆的行驶速度或行驶方向的操作，退出自动驾驶模式。该实施方式实现了当自动驾驶模式存在的问题导致可能发生危险时，可以按照人的安全驾驶方法进行紧急干预，从而提升了无人驾驶车辆的安全性。
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公开(公告)号：CN106080590B
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201610407031.8
申请日：2016-06-12
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
CPC classification number: G05D1/0088 , G05B13/027 , G05B17/02 , G05D1/0274 , G06N3/08 , G06N99/005
Abstract: 本发明公开了车辆控制方法和装置以及决策模型的获取方法和装置，所述车辆控制方法包括：在无人驾驶车辆的行驶过程中，实时获取当前的外界环境信息和地图信息；根据预先训练得到的、体现外界环境信息、地图信息和车辆状态信息之间的对应关系的决策模型，确定出每次获取到的外界环境信息和地图信息对应的车辆状态信息，根据确定出的车辆状态信息对无人驾驶车辆的行驶状态进行控制。应用本发明所述方案，能够提高安全性和减少工作量。
