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公开(公告)号：CN107339988A
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201710475510.8
申请日：2017-06-21
Applicant: 上海木爷机器人技术有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种定位处理方法和装置，该方法包括：获取机器人在原地旋转过程中拍得的多张图片，多张图片中均包括相同的标志物；确定多张图片各自的中心位置相对各自包含的标志物的第一坐标；根据多个第一坐标和标志物在预设地图中的第二坐标，确定多张图片各自的中心位置在预设地图中对应的第三坐标；根据多张图片各自的中心位置在预设地图中对应的第三坐标确定定位偏差，以便基于该定位偏差来提高机器人位置定位结果的准确性。
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公开(公告)号：CN107328420A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710714391.7
申请日：2017-08-18
Applicant: 上海木爷机器人技术有限公司
Abstract: 本发明实施例提供了一种定位方法和装置，所述方法包括：在机器人工作于定位模式下，若通过所述机器人的摄像头拍得包含定位标签的图像，则确定所述机器人在物理空间中相对于所述定位标签的第一坐标；根据所述定位标签的标识查询标签数据库，以获取所述定位标签在所述物理空间中的第二坐标；根据所述第一坐标和所述第二坐标，确定所述机器人在所述物理空间中的第三坐标。通过实施本方案的实施例，可以在机器人无法提取景物特征时，实现移动机器人的准确定位。
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公开(公告)号：CN107145152A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710505690.X
申请日：2017-06-28
Applicant: 上海木爷机器人技术有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种防止多机传感器互扰的方法、装置及机器人，所述方法应用于第一机器人，包括：接收第二机器人的位置信息；当所述第二机器人的位置信息在所述第一机器人预设的检测范围内，根据存储的第一机器人的传感器列表和第二机器人的传感器列表，获得与所述第一机器人的第一传感器类型相同的所述第二机器人的第二传感器；以及当所述第一传感器和所述第二传感器相互干扰时，屏蔽所述第一机器人的第一传感器数据。通过本方法、装置及机器人，可以防止同一区域内多台机器人身上相同类型传感器的相互干扰。
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公开(公告)号：CN107021390A
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201710254216.4
申请日：2017-04-18
Applicant: 上海木爷机器人技术有限公司
CPC classification number: B66B1/06 , B66B1/3492 , B66B2201/00
Abstract: 本发明实施例提供一种机器人乘坐电梯的控制方法和系统，该方法包括：检测与起始楼层对应的初始位置参数值；获取相邻楼层间的位置参数差值；根据初始位置参数值、位置参数差值以及目标楼层与起始楼层的楼层号差值，确定目标楼层对应的目标位置参数值；在检测到机器人所处高度的位置参数值已经对应于目标位置参数值，且检测到电梯门开启时，控制机器人走出电梯。通过基于对目标楼层对应的位置参数值的计算、检测以及对电梯门是否开启的检测，能够准确判断出目标楼层是否已达到，实现机器人出电梯的准确控制。
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公开(公告)号：CN106774936A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710018238.0
申请日：2017-01-10
Applicant: 上海木爷机器人技术有限公司
IPC: G06F3/01
Abstract: 本申请实施例提供一种人机交互方法及系统。人机交互方法包括：在人机交互界面上，显示至少一个待选对象；对用户的脸部区域进行图像采集，以获得人脸图像帧；根据所述人脸图像帧，识别所述用户的头部动作为对象选择动作；基于所述对象选择动作，标记所述至少一个待选对象中的第一对象为选中状态。采用本申请实施例提供的技术方案可基于用户的头部动作实现人机交互，且对硬件要求较低，算法难度较低，整体实现成本较低，普适性较强。
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公开(公告)号：CN106774323A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611194285.2
申请日：2016-12-21
Applicant: 上海木爷机器人技术有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0255
Abstract: 本发明实施例提供一种避障控制系统和方法，该系统包括：时钟同步控制设备和各机器人，每个机器人上设有连接时钟同步控制设备的接口，每个机器人包括通过总线连接的机器人控制器和多个避障检测器组件。每个避障检测器组件包括微控制器、存储器、避障检测器；存储器中存储了避障检测器编号和机器人编号；微控制器根据机器人控制器发出的时钟同步控制信号进行时钟同步；根据避障检测器编号和机器人编号确定避障检测器的工作时间；将避障检测器在工作时间内检测的障碍物检测信号发送至总线上。由于各机器人中的各避障检测器组件时钟同步且身份标识唯一，基于此确定的各避障检测器组件的工作时间各不相同，避免了避障检测器组件之间的干扰。
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公开(公告)号：CN106393113A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201611008780.X
申请日：2016-11-16
Applicant: 上海木爷机器人技术有限公司
Inventor： 蒋化冰 , 孙斌 , 吴礼银 , 康力方 , 李小山 , 张干 , 赵亮 , 邹武林 , 徐浩明 , 廖凯 , 齐鹏举 , 方园 , 李兰 , 米万珠 , 舒剑 , 吴琨 , 管伟 , 罗璇 , 罗承雄 , 张海建 , 马晨星 , 张俊杰 , 谭舟
CPC classification number: B25J9/1628 , B25J13/003 , B25J13/081
Abstract: 本发明公开了一种机器人和机器人的交互控制方法，机器人包括：设置于机器人机身、用于检测交互操作的检测器；根据交互操作和交互操作对应的检测器位置，控制反馈装置执行反馈行为的中控元件；以及执行反馈行为的反馈装置。通过本方案，机器人能够基于用户在机身上触发的交互操作行为和交互操作位置实现人机智能交互，使得人机交互不仅限于语音以及对显示屏的触摸交互，扩展了机器人的交互形式。
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公开(公告)号：CN106346475A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610936946.8
申请日：2016-11-01
Applicant: 上海木爷机器人技术有限公司
Inventor： 蒋化冰 , 孙斌 , 吴礼银 , 康力方 , 李小山 , 张干 , 赵亮 , 邹武林 , 徐浩明 , 廖凯 , 齐鹏举 , 方园 , 李兰 , 米万珠 , 舒剑 , 吴琨 , 管伟 , 罗璇 , 罗承雄 , 张海建 , 马晨星 , 张俊杰 , 谭舟
CPC classification number: B25J9/161 , B25J9/1684 , B25J9/1694 , B25J13/088
Abstract: 本申请公开了一种机器人和机器人控制方法,包括在机器人面部上安装的眼部组件、位置检测器以及控制器。位置检测器，用于检测被交互对象的位置信息；控制器用于根据位置信息确定眼部组件的调整参数，并控制眼部组件做出相应调整，使得机器人的面部的眼部组件可以根据被交互对象的位置变化而上下左右变动，扩展了机器人的人机交互性能。
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公开(公告)号：CN106272425A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610808256.4
申请日：2016-09-07
Applicant: 上海木爷机器人技术有限公司
Inventor： 蒋化冰 , 孙斌 , 吴礼银 , 康力方 , 李小山 , 张干 , 赵亮 , 邹武林 , 徐浩明 , 廖凯 , 齐鹏举 , 方园 , 李兰 , 米万珠 , 舒剑 , 吴琨 , 管伟 , 罗璇 , 罗承雄 , 张海建 , 马晨星 , 张俊杰 , 谭舟
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供一种避障方法及机器人，该机器人包括：避障检测装置，用于检测机器人正前方、左侧前方、右侧前方是否存在障碍物以及机器人与障碍物的距离和方位角度；当避障检测装置检测到正前方不存在障碍物，左侧前方和右侧前方存在障碍物时，控制器在确定第一距离和/或第二距离小于预设阈值时，根据第一距离、第一方位角、第二距离和第二方位角计算左侧障碍物和右侧障碍物之间的第三距离，并在第三距离大于机器人的预设尺寸参数时，通过控制驱动装置使机器人继续前进，其中，第一距离和第一方位角与左侧障碍物对应，第二距离和第二方位角与右侧障碍物对应。通过该方案，使得机器人行走空间大、利用率高。
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公开(公告)号：CN106113057A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610550470.4
申请日：2016-07-13
Applicant: 上海木爷机器人技术有限公司
Inventor： 蒋化冰 , 孙斌 , 吴礼银 , 康力方 , 李小山 , 张干 , 赵亮 , 邹武林 , 徐浩明 , 廖凯 , 齐鹏举 , 方园 , 李兰 , 米万珠 , 舒剑 , 吴琨 , 管伟 , 罗璇 , 罗承雄 , 张海建 , 马晨星 , 张俊杰 , 谭舟
IPC: B25J11/00
CPC classification number: B25J11/0005
Abstract: 本发明实施例提供一种基于机器人的音视频宣传方法和系统，该方法包括：通过第一显示屏幕播放音视频，并获取音视频中人物的情绪特征；从预先建立的表情图像库中，确定与所述情绪特征对应的至少一个表情图像；通过第二显示屏幕显示所述至少一个表情图像，其中，机器人为人形机器人，第二显示屏幕位于机器人的头部区域。本方案，达到了机器人播放音视频的同时，相应地做出对应表情展示的效果，扩展了机器人的使用模式，也提高了音视频宣传的生动性。
