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公开(公告)号：CN103144427A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310065468.4
申请日：2013-03-01
申请人： 东南大学
IPC分类号： B41F23/08
摘要： 本发明公开一种温度可调式双回路多通道宽幅膜压机用版辊，包括主轴体、油路轴、水路轴、油路通道、水路通道、油路出管、水路进管、水路出管和隔离板，主轴体为中空结构，包括内腔和轴壁；油路通道和水路通道设在主轴体的轴壁内，油路轴和水路轴分别对称设在主轴体的两端，油路轴与主轴体的内腔相通，主轴体的轴壁内侧设有使主轴体的内腔与油路通道相通的连通孔，形成依次从油路轴、主轴体的内腔、连通孔、油路通道、油路出管到油路轴的油路回路，水路通道分别和水路进管和水路出管相通，形成依次从水路轴、水路进管、水路通道、水路出管到水路轴的水路回路；隔离板设在主轴体的内腔和水路轴之间。本发明应用范围广泛，可满足不同的性能指标要求。
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公开(公告)号：CN102243251B
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN201110103335.2
申请日：2011-04-25
申请人： 东南大学
IPC分类号： G01P15/097 , B81B3/00
摘要： 本发明公开了一种不等基频硅微谐振式加速度计，其特征在于：该加速度计包括玻璃基底、引线层、键合层和硅结构层，最下层为玻璃基底，在玻璃基底的上表面溅射金属作为引线层，通过键合层把硅结构层悬置于玻璃基底之上；其中硅结构层包括上质量块（1a）、与上质量块（1a）相连的下质量块（1b）、第一折叠梁（6a）、第二折叠梁（6b），上质量块(1a)与下质量块（1b）关于硅结构层水平轴对称放置，且中通过第一折叠梁（6a）、第二折叠梁（6b）相连。本发明提供的不等基频硅微谐振式加速度计，可以在全量程范围内消除模态耦合的影响，去除测量盲区，同时释放结构加工过程中产生的残余应力和减小由于材料热膨胀产生的应力。
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公开(公告)号：CN118393434A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410559535.6
申请日：2024-05-08
申请人： 东南大学
IPC分类号： G01S5/22
摘要： 本发明公开了一种基于奥米亚棕蝇听觉结构的仿生空间声定位微传感器，受奥米亚棕蝇听觉系统的膜间桥耦合机理启发，采用声压梯度敏感的优化结构设计，两侧的长方形悬空振膜通过中间的耦合支撑梁结构固定在基座上，在耦合梁和振膜之间还设置有四个45°的斜梁。同时将两组相同结构的振膜在X‑Y平面内，呈90°正交放置，以此实现三维空间定位。为了检测振膜的振动，采用单模光纤与振膜形成法布里‑珀罗谐振腔，将振膜的微小位移转化为光信号，提高了传感器的灵敏度。该传感器解决了传统声定位传感器体积太小导致的精度下降问题，不仅能够进行三维空间定位，同时可以实现宽带声源定位，适用于对尺寸和定位精度要求较高的场合。
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公开(公告)号：CN117870659A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410025341.8
申请日：2024-01-08
申请人： 东南大学
摘要： 本发明提出了一种基于点线特征的视觉惯性组合导航算法，该算法分别提取、匹配图像的点、线特征，并基于多模态估计的算法融合视觉惯性数据。算法内容包括：基于ORB方法提取图像的特征点；基于Canny边缘检测和霍夫变换提取图像的特征线段；应用灰度共生矩阵计算场景的纹理度情况，根据结果分配所需点、线特征的数量，使得系统具有充分的灵活性，既保证了精度又提高了计算效率；匹配提取到的点线特征并应用视差法恢复这些特征的三维信息；应用多模态估计融合视觉信息和惯性里程计的信息，这里应用交互式多模型算法使用多个滤波器并行运行，每个滤波器代表不同的运动模型或假设，然后根据其性能合成这些估计，使得系统能够适应多种工作环境。
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公开(公告)号：CN117782063A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410040535.5
申请日：2024-01-11
申请人： 东南大学
摘要： 本发明提出一种基于图优化的可变滑动窗口的多传感器融合定位方法，使用两个子系统的紧耦合方法，使用激光惯导的估计做出初始化；再视觉惯导系统利用激光雷达的测量给视觉特征提供深度来提升精度；同时激光惯导系统利用视觉惯导的估计值作为初值来做帧的匹配；对于后端的优化场景中，使用滑动窗口优化方法来检测回环，并使用分支定界优化方法来解决回环检测中的多假设问题，加入GPS绝对位置信号进行融合，以消除累计误差；该方法基于图优化设计了多传感器融合算法后端，设计了图优化模型求解器，并对该求解器进行了步长更新策略的改进，创新性地设计了自适应胀缩因子来改进窗口宽度更新策略，以提高系统在小尺度位移下的实时性和精确性。
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公开(公告)号：CN115060355B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202210380357.1
申请日：2022-04-12
申请人： 东南大学
摘要： 本发明提供一种基于线性调频脉冲信号的谐振子品质因数测量方法，首先使用线性调频脉冲信号对谐振子进行扫频激励，得到响应信号#imgabs0#；对响应信号#imgabs1#进行采样、FFT变换、取模、归一化后得到频谱#imgabs2#；截选扫频范围频谱#imgabs3#计算得到振频率的估计值#imgabs4#；建立洛伦兹曲线模型，第一次洛伦兹拟合的频率范围#imgabs5#，Q值范围1#imgabs6#Q#imgabs7#M，对品质因数进行第一次估计；结合第一次估计值#imgabs8#，在扫频全域#imgabs9#，Q值范围#imgabs10#内进行第二次洛伦兹拟合，得到最终的品质因数估计值。该发明方法不但改进了半功率带宽法在低信噪比环境下会存在的较大误差，还通过两步拟合过程，节约了运算时间，尤其是对于一些高Q值的谐振子优势较为明显。
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公开(公告)号：CN116625340A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310569339.2
申请日：2023-05-19
申请人： 东南大学
IPC分类号： G01C19/56 , G01C19/5776
摘要： 本发明公开了一种哥氏谐振陀螺仪闭环控制系统及馈通噪声抑制方法，避免因馈通噪声引起的陀螺控制环路的误差问题；本发明采用斩波激励为信号预留无馈通干扰的采样窗口，接着控制激励数据选择器和读出数据选择器的交替工作，并使用数字低通滤波器去除高频斩波信号，避免将馈通噪声引入哥氏谐振陀螺的控制环路，提高陀螺工作精度，保证控制系统工作稳定性，具有较大的实现意义。
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公开(公告)号：CN115560668A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211398392.2
申请日：2022-11-09
申请人： 东南大学
IPC分类号： G01B7/30
摘要： 本发明公开了一种微型动态倾角测量模组及其解算方法，该发明包括机械结构、电路和解算算法。该模组通过核心板和底板叠加的机械结构，总体尺寸厘米级。整体结构通过贴片工艺和合理规划正反面器件安装位置，将模组的整体温度保持在主控的运行温度，减少惯性传感器温度漂移带来的误差。嵌入式单片机主控芯片实现多种通信方式的数据输出，包括串口输出以及总线输出。运用卡尔曼滤波算法进行误差补偿和噪声滤波，实现估计倾角和测量倾角的融合得到稳定的最优估计倾角。动态输出数据包含惯性传感器六轴数据及解算的二轴倾角，具有体积小、精度高、鲁棒性强等优点。
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公开(公告)号：CN115235443A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210519610.7
申请日：2022-05-13
申请人： 东南大学
IPC分类号： G01C19/5649
摘要： 本发明提供轴对称型哥氏振动陀螺仪虛拟进动转速稳定性提升方法，在常规幅度、正交、锁频控制方式与虚拟进动方式下，陀螺谐振子正常工作，本技术利用解调信号对常规全角与虚拟进动控制方式下输出的角度进动信号以及幅度控制电压信号进行解调，将解调后的两路幅值信号进行处理，得到所需提取的增益，将提取的增益补偿给外界控制虚拟进动的激励电压，对影响转速的激励电压进行在线补偿，从而提高虚拟进动转速的稳定性。本发明在不影响哥氏振动陀螺仪正常虚拟进动的前提下，实时提取回路增益，并进行在线补偿，从而使虚拟进动下，哥氏振动陀螺仪转速的稳定性得到提高。
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公开(公告)号：CN109612460B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201811558086.4
申请日：2018-12-19
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于静止修正的垂线偏差测量方法，包括建立组合系统垂线偏差观测模型的姿态位置速度方程和测量方程；建立静止修正垂线偏差观测模型；判断载体是否匀速，若载体匀速，则将位置差值和航向角修正的测量值作为测量方程对垂线偏差方程进行改正；否则，将速度、位置差值及航向角修正的测量值作为观测量对垂线偏差方程进行改正；基于改正的静止修正的垂线偏差观测模型对惯性系统输出状态变量进行静止修正。本发明不仅使用速度、位置信息作为观测量，同时添加零角度修正观测量来限制航向角误差，通过更新角速度传感器的常值零偏来减少航向角漂移，解决了组合系统垂线偏差测量中天向姿态误差补偿不到位和航向角误差随时间积累增大的问题。
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