公开(公告)号：CN111014594A

公开(公告)日：2020-04-17

申请号：CN201911131719.8

申请日：2019-11-19

Applicant: 中南大学

Inventor： 徐德刚 ,  雷逸凡 ,  洪松涛 ,  苏志芳 ,  阳春华 ,  桂卫华

IPC: B22D7/12 ,  B22D43/00 ,  B22D46/00

Abstract: 本发明公开了一种铸锭过程动态除渣的机器人轨迹规划方法。先根据图像得出铸模在任务空间的位置和速度；然后由轨迹规划算法的运行时间和工业机器人的初始关节角度速度，确定运动轨迹的执行时间的搜索区间；利用轨迹规划算法的运行时间和轨迹的执行时间计算出机器人跟踪上了铸模时的位置；再使用五次多项式插值方法进行关节空间轨迹规划；最后利用二分法得到搜索区间中满足机器人关节空间物理约束的最小运动轨迹的执行时间，即得到跟踪上铸模运动的时间最优轨迹，然后在跟踪铸模运动同时完成扒渣操作。本发明通过视觉信息对动态目标物位置进行预测，再对机器人进行轨迹规划，解决了机器人动态目标跟踪轨迹规划时间最优问题，并实现了动态除渣操作。

公开(公告)号：CN103295034A

公开(公告)日：2013-09-11

申请号：CN201310157780.6

申请日：2013-04-30

Applicant: 中南大学

Inventor： 徐德刚 ,  黄天正 ,  苏志芳 ,  陈晓 ,  徐戏阳 ,  桂卫华 ,  阳春华 ,  谢永芳

IPC: G06K17/00

Abstract: 本发明公开了一种基于DSP的嵌入式图书乱架清点系统及方法。由图像数据采集模块、图像处理模块、无线通信模块、基于图书馆自动化系统ILASIII的清点模块组成。本发明能够实现图书馆在架图书的自动清点，采用硬件结构简单，软件代码小，具有功耗低、实时性强、微型化、成本低等特点，可以快速完成现代大流通图书馆的图书清点和盘点工作。