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公开(公告)号：CN119439060A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411582772.0
申请日：2024-11-07
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 中国长江电力股份有限公司
Abstract: 一种基于单信标测距的大坝水下缺陷检测机器人定位方法，它属于水下机器人导航定位技术领域。本发明解决了由于水下坝体检测机器人在进行垂直坝面检测时检测方式和检测路径的特殊性，导致现有海洋环境中的水下缺陷检测方法不再适用的问题。本发明充分考虑了检测机器人在进行垂直坝面检测时检测方式和检测路径的特点，设计了一种通过检测机器人与单个信标实现机器人水下定位的方法，由于只需要使用一个声学信标，降低了定位系统的复杂程度和应用成本。而且无需获取检测机器人航向信息、速度信息以及前一时刻检测机器人位置信息，降低了数据计算量，且每一时刻检测机器人的位置计算均具有高度独立性。本发明方法可以应用于水下机器人定位。
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公开(公告)号：CN119107296A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411136141.6
申请日：2024-08-19
Applicant: 大连理工大学 , 中国长江电力股份有限公司
IPC: G06T7/00 , G06N3/094 , G06N3/0475 , G06N3/045 , G06N3/088
Abstract: 一种基于深度学习和水下光学模型的大坝水下缺陷图像生成方法，步骤如下：拍摄大坝表观缺陷图像，构建大坝水上缺陷图像数据集；采集大坝水下图像，构建水下风格图像数据集；将两个数据集合成得到非成对的大坝水上水下图像数据集；搭建基于无监督的生成对抗网络，输入大坝水上水下图像数据集进行训练，得到水上水下图像风格迁移模型；建立水下光学成像模型，引入水下图像衰减算子，得到水下光学成像衰减模型；利用水上水下图像风格迁移模型和水下光学成像衰减模型对大坝水上缺陷图像进行风格迁移，将其转换为具有真实水下图像风格的大坝水下缺陷图像数据集。本申请能够解决各项深度学习任务中大坝水下缺陷图像获取困难、样本量少的问题。
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公开(公告)号：CN117893771A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410046653.7
申请日：2024-01-12
Applicant: 河海大学 , 中国科学院沈阳自动化研究所 , 中国长江电力股份有限公司
IPC: G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于多模态融合的三维目标检测方法及装置，方法包括：将获取的自动驾驶场景下RGB图像和激光雷达点云数据输入基于多模态融合的三维目标检测模型中，得到三维车辆检测结果；其中模型的处理过程包括：利用三维目标检测算法对激光雷达点云数据进行检测，得到m个三维边界框；利用二维目标检测算法对RGB图像进行检测，得到n个二维边界框；基于n个二维边界框，利用基于旋转交并比的融合策略从m个三维边界框确定一个三维边界框作为输入三维边界框；对输入三维边界框利用融合网络进行特征提取，得到m*n*1的稀疏张量；对稀疏张量进行池化后压缩，得到m个三维边界框对应的预测分数；根据预测分数，从m个三维边界框中确定三维车辆检测结果。
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公开(公告)号：CN116573133B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202310504004.2
申请日：2023-05-06
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种氢燃料电池动力船电池舱空气通风系统及其控制方法，氢燃料动力电池设置在动力船电池仓内部，燃料动力电池设置在安全罩内部，安全罩通过第二排气管与动力船电池仓的夹层连通，动力船电池仓内部还设有储气罐，储气罐通过抽气泵与夹层内部连通，动力船电池仓外部还设有通风口，通风口通过管道与动力船电池仓内部连通，管道内部设有过滤装置。净化管会对含有腐蚀的海风进行过滤，保护动力船电池仓内部的金属物件，保护了动力船电池仓内部的金属设备，净化管内部的滤芯会定期清理，保证整体的通风调节，节约成本，进而使整个船舶的生产成本较低。
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公开(公告)号：CN116551531A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310263110.6
申请日：2023-03-17
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种水电站水下机器人的打磨加装装置及其施工方法，可拆卸地连接于水下机器人上的矩形安装架、水平转动设置于安装架一端的安装梁上的固定臂和端部铰接于固定臂活动端的活动臂，固定臂内设置有用于控制活动臂转动角度的油缸，活动臂的活动端上设置有可轴向伸缩的安装轴，安装轴的活动端上设置有通过电机驱动转动的螺旋桨和打磨头，打磨头为盘状结构，安装轴的两侧设置有摄像头。本发明产生了提高打磨抛光的质量以及方便清晰地观测并操作打磨加装装置的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119359968A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411257042.3
申请日：2024-09-09
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 河海大学
Abstract: 本发明涉及水下机器人虚拟演练领域，具体公开了一种水下大坝巡检机器人虚拟演练系统及其构建方法，该系统包括用户交互层、系统功能层和数据资源层，旨在解决现有水下机器人操作复杂、培训成本高的问题；系统通过参数设定、科目选择、人机设备交互及可视化UI实现用户交互；采用任务管理与评价、虚拟设备控制、场景仿真渲染及场景管理模块实现功能集成；利用基础数据、3D模型数据、演练数据及场景数据进行数据管理；系统能够模拟水下机器人作业全流程，覆盖天气、水质、昼夜变化等环境仿真，操作员可通过该系统对不同水下机器人大坝缺陷巡检任务进行模拟演练，节省人力物力的同时，提升操作熟练度与准确性，有效节省培训成本且降低了操作风险。
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公开(公告)号：CN118857300A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410957815.2
申请日：2024-07-17
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 中国长江电力股份有限公司
Abstract: 高坝大库环境下ROV的导航信息优化方法，涉及大型水库建设技术领域。为解决现有技术中存在的，现有高坝大库环境作业中，由于水下环境复杂，传感器获取的导航信息容易受到干扰和噪声影响，导致导航精度下降的技术问题，本发明提供的技术方案为：基于多尺度理论的联邦卡尔曼滤波方法，所述方法包括：采集每个传感器的数据，并进行小波变换的步骤；对每个传感器的数据的位置、速度和深度信息进行更新的步骤；对更新后的每个传感器的数据的位置、速度和深度信息进行融合得到状态更新数据的步骤。根据所述状态更新数据，对当前导航信息进行数据更新的步骤。适合应用于ROV在高坝大库环境下导航的优化工作中。
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公开(公告)号：CN118608850A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410731247.4
申请日：2024-06-06
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 河海大学
IPC: G06V10/764 , G06V20/05 , G06V10/774 , G06V10/26 , G06V10/34 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 一种水下大坝裂缝图像分类算法，构建图像分类模型，用于水下大坝裂缝的检测和分类；构建损失函数：构建自适应频率过滤令牌混合器：采用标签平滑方法用于通过对标签进行柔和处理来防止模型过度自信，有助于模型学习更平滑的概率分布。本方法能够从图像中有效提取裂缝的尺寸、形状等关键信息，为评估水下大坝的结构完整性和损伤程度提供了重要的参考数据。相较于传统的手动分析方法，本发明的算法具有高效、准确的优势，能够克服分析者主观判断和经验限制，提高水下大坝裂缝检测的准确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN118108121A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410368753.1
申请日：2024-03-28
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
Abstract: 本发明提供了大型液压启闭机油缸姿态调整辅助装备及方法，包括用于提供行走动力的主动支撑小车，主动支撑小车的顶部设置有用于对启闭机油缸的端头进行支撑的头部支撑结构；还包括用于对启闭机油缸的另一端头进行支撑的从动支撑小车，从动支撑小车采用可拆卸连接方式与主动支撑小车连接；还包括用于对启闭机油缸进行旋转以及翻转支撑的翻转装备，翻转装备采用可拆卸连接方式与从动支撑小车连接；还包括用于对启闭机油缸进行辅助吊装连接的吊梁，所述吊梁用于和坝面门机相配合以实现启闭机油缸的吊装。此装备能够用于液压启闭机油缸检修过程中实现两种不同空间姿态的翻转作业方案。
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公开(公告)号：CN116513065A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310464069.9
申请日：2023-04-26
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种大型拖运液压平板车的驱动系统及其控制方法，车体下发设有多个悬挂系统，悬挂系统上设置有行走机构，悬挂系统与车体转动连接，车体上还设有转向机构，转向机构与悬挂系统连接，动力系统与行走轮连接，液压系统与悬挂系统和转向机构连通，车体两侧和两端设连接耳。单个行走轮采用单独的悬挂系统，单独的悬挂系统采用单独的转向驱动结构，机构为纯机械动力转向,节能环保,转向角度误差小,转向轻便,能有效降低司机操作强度,提升安全性。
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