公开(公告)号：CN113325860A

公开(公告)日：2021-08-31

申请号：CN202110477831.8

申请日：2021-04-30

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 谈树萍 ,  陈超 ,  王邵凯 ,  陆栋宁 ,  于强

IPC: G05D1/08

Abstract: 一种带有初速度的系绳释放、回收轨迹优化方法，根据系绳初始释放长度及速度，基于正弦函数设计系绳释放加速度及减速段，根据目标绳长设计匀速释放段，正弦函数周期及幅值保证绳系系统稳定，并满足系绳张力大于零的约束。上述各阶段的加速度计算仅考虑系绳释放的情况，对于系绳回收过程，系绳实际长度为当前长度，回收加速度设计原理类似。

公开(公告)号：CN113212804A

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN202110477839.4

申请日：2021-04-30

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 陆栋宁 ,  谈树萍 ,  陈超 ,  雷拥军 ,  王淑一 ,  于强 ,  王绍凯 ,  李鹤 ,  徐子荔

IPC: B64G1/24 ,  B64G1/34

Abstract: 一种绳系卫星姿态与角动量一体化控制方法，包括如下步骤：基于系绳力矩的姿态角速率阻尼，实现绳系卫星姿态的重力梯度稳定控制；利用姿控力矩使整星质心与系绳张力方向产生一定的偏离，从而形成动量轮角动量的卸载力矩，对动量轮角动量进行快速卸载，卸载后再恢复正常重力梯度稳定的姿态，从而完成系绳卫星姿态与角动量的一体化控制。本发明确保系绳卫星姿态稳定以及执行机构角动量的卸载同时完成，保证系绳卫星始终具有姿态调整的能力。

公开(公告)号：CN108871312A

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201810744597.9

申请日：2018-07-09

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 谈树萍 ,  宗红 ,  刘其睿 ,  王勇

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/24

Abstract: 一种重力梯度仪及星敏感器的联合定姿方法，建立角加速度测量模型，并基于卫星动力学方程，在重力梯度仪采样周期的时间区间内，由重力梯度仪测量值确定角速度增量。由重力梯度仪测量的角加速度经过积分得到角速度，并进一步确定采样周期的时间区间内的姿态角增量，从而得到姿态角预测值。建立重力梯度仪(差模)和星敏感器定姿算法的状态预测公式。利用星敏感器的测量来修正卫星本体相对惯性系的姿态四元素，得到相应的姿态四元素、姿态角速度及加速度计漂移的滤波估计值。利用轨道计算，得到卫星本体相对惯性系目标四元素，以星体四元数与目标四元数之差作为控制器输入。

公开(公告)号：CN104375512B

公开(公告)日：2017-01-11

申请号：CN201410602042.2

申请日：2014-10-30

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 谈树萍 ,  汤亮 ,  魏春岭 ,  黄庭轩 ,  雷拥军

IPC: G05D1/10

Abstract: 一种基于频谱分析的航天器机动路径优化方法，步骤为：(1)获取航天器某单个姿态轴的机动角度和执行机构能力，基于标准正弦机动路径规划方法，获取初始正弦机动路径；(2)计算初始正弦机动路径的频谱函数及航天器帆板基频处的振幅；(3)利用振幅频谱上界约束条件，解算得到航天器帆板基频与机动加速时长的关系，得到优化后的加速时间和优化后的最大角加速度；机动角度约束下，根据正弦机动路径设计方法，重新获取机动滑行时间 由此得到最终的优化后的正弦机动路径。本发明方法适用于带有大型挠性帆板航天器姿态机动过程的姿态角加速度设计。(4)基于优化后的最大角加速度及加速时间，在

公开(公告)号：CN104407620A

公开(公告)日：2015-03-11

申请号：CN201410676520.4

申请日：2014-11-21

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 谈树萍 ,  魏春岭 ,  何英姿 ,  孙亮

IPC: G05D1/10

Abstract: 一种主被动结合的绳网拖拽安全离轨控制方法，首先根据绳系卫星离轨任务，设计绳系系统质心推力加速度，并由推进系统产生相应的推力施加于母星，实现对所设计轨道机动路径的实时跟踪。其次，设计张力控制量，由系绳卷扬机构产生相应的张力施加于母星，实现对系绳的面内摆角的主动控制。从而通过母星的轨道机动和系绳张力控制拖拽子星最终实现绳系系统的轨道机动。本发明方法能够使得拖拽过程系绳面内摆角不会出现大幅振动且稳定在约束范围内，防止碰撞的发生。同时，结合合适的轨道机动路径设计，再对联合体施加主动的张力控制，抑制面内摆角，从而实现目标的安全离轨控制。

公开(公告)号：CN104375512A

公开(公告)日：2015-02-25

申请号：CN201410602042.2

申请日：2014-10-30

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 谈树萍 ,  汤亮 ,  魏春岭 ,  黄庭轩 ,  雷拥军

IPC: G05D1/10

Abstract: 一种基于频谱分析的航天器机动路径优化方法，步骤为：(1)获取航天器某单个姿态轴的机动角度和执行机构能力，基于标准正弦机动路径规划方法，获取初始正弦机动路径；(2)计算初始正弦机动路径的频谱函数及航天器帆板基频处的振幅；(3)利用振幅频谱上界约束条件，解算得到航天器帆板基频与机动加速时长的关系，得到优化后的加速时间和优化后的最大角加速度；(4)基于优化后的最大角加速度及加速时间，在机动角度约束下，根据正弦机动路径设计方法，重新获取机动滑行时间由此得到最终的优化后的正弦机动路径。本发明方法适用于带有大型挠性帆板航天器姿态机动过程的姿态角加速度设计。

公开(公告)号：CN102880049A

公开(公告)日：2013-01-16

申请号：CN201210388538.5

申请日：2012-10-15

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 谈树萍 ,  何英姿 ,  魏春岭 ,  汤亮 ,  王大轶 ,  王淑一 ,  张军

IPC: G05B13/00

Abstract: 一种基于帆板挠性形变测量的自适应振动控制方法，(1)获取当前时刻帆板根部、帆板中间位置、帆板端部的形变位移；(2)获取当前时刻航天器的姿态角速度，以及期望的姿态角速度；(3)根据当前时刻的姿态信息计算姿态角速度偏差；(4)根据步骤(3)中计算得到的姿态角速度偏差以及步骤(1)中获取量确定航天器的自适应控制量；(5)根据比例控制量、微分控制量以及步骤(4)中确定的自适应控制量对航天器进行控制，在下一个时刻转步骤(1)循环执行，实现航天器基于帆板挠性形变测量的自适应振动控制。