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公开(公告)号：CN119645075A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411819376.5
申请日：2024-12-11
Applicant: 北京邮电大学 , 贵州博睿科讯科技发展有限公司
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本申请公开了一种面向航点文件的无人机飞行航线生成方法，包括：获取包括无人机待飞行航点的航点文件，对航点文件进行解析，得到待飞行航点的经纬度信息以及飞行高度信息，将待飞行航点的经纬度信息以及飞行高度信息转换为笛卡尔坐标系下的三维空间信息，得到待飞行航点的三维空间信息，使用自组织映射神经网络模型或以Q学习方式生成航点序列，基于航点序列，生成无人机飞行航线文件。本申请实现了无人机飞行航线生成的自动化。
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公开(公告)号：CN117234233A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311192014.3
申请日：2023-09-15
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05D1/10 , G06F40/35 , G06F18/2431 , G06F3/01
Abstract: 本申请公开了一种无人机的人机交互操控方法和装置，其中，方法包括：响应于当前接收到的用户指令，无人机采用指令融合的方式，基于操控指令的优先级和操控指令之间的冲突关系，确定当前需要执行的操控指令；其中，所述用户指令采用预设的交互方式发出，所述交互方式包括语音、手势和/或身体姿势；所述用户指令的数量大于等于一；所述无人机按照所述操控指令，执行相应操作。采用本申请，可以提高人机交互的环境适应性，能够在复杂环境中实现人机之间有效、准确地交互。
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公开(公告)号：CN117220757A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311330194.7
申请日：2023-10-13
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请公开了一种面向任务的多无人机分层自组网实现方法和设备，其中方法包括：在对无人机系统进行初始化时，从预设主领导者的一跳邻居节点中选择一个节点作为备份领导者；在系统运行过程中，备份领导者监测主领导者的状态和运行情况，并在监测到其发生故障或失效时，将自身切换为主领导者，从自身的一跳邻节点中选择一个节点作为备份领导者；当主领导者需要向跟随者下发信息时，通过其MPR节点采用多播通信方式将所述信息发送给跟随者；当跟随者需要上报状态信息时，将状态信息发送给自身所属的MPR节点，MPR节点对每个预设周期内接收到的状态信息进行汇总处理后发送给主领导者。采用本申请可以增强无人机自组网的通信性能，提高系统安全性。
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公开(公告)号：CN116827407A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202210839268.9
申请日：2022-07-18
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请公开了一种编队控制无人机网络的路由方法和设备，其中方法包括：每个节点周期性地利用Hello消息进行链路感知，以获知与其存在连通链路的邻节点；Hello消息携带节点的空间位置和期望位置偏移；基于所述邻节点，构建一跳邻居集合和两跳邻居集合；基于所述空间位置和期望位置偏移，确定链路质量参数；基于链路质量参数、一跳邻居集合和两跳邻居集合，建立多点中继(MPR)集合；通过全网广播向网络中的其他节点发送TC消息；TC消息携带节点自身与邻节点之间的所述链路质量参数；基于接收到的TC消息，按照路由路径的质量权值最小的原则，生成路由表；质量权值为路径上所有链路的链路质量参数累加值。采用本申请，能够提高编队控制无人机网络的路由性能。
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公开(公告)号：CN113495574B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202110946582.2
申请日：2021-08-18
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本申请公开了一种无人机群飞行的控制方法，该方法包括，获取当前被执行的任务所期望的无人机群飞行状态，其中，无人机群包括至少两个以上无人飞机，当所期望的无人机群飞行状态的变化大于设定的变化阈值时，则采用层群策略控制，当所期望的无人机群飞行状态的变化不大于所述变化阈值时，则采用等群策略控制；其中，飞行状态包括飞行速度、飞行方向、空间位置之一或其任意组合。本发明引入层群策略与等群策略，实现多无人机基于策略切换的群体飞行控制，使飞行自组网系统兼具灵活机动和平稳飞行的能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113630350B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202110929809.2
申请日：2021-08-13
Applicant: 北京邮电大学
IPC: H04L25/02
Abstract: 公开了一种毫米波多天线信道估计方法，包括，建立信号传输模型，所述信号传输模型满足：向量化观测矩阵所得到的观测向量等于，第一矩阵与向量化信道矩阵所得到的信道向量之乘积的结果，与，向量化噪声矩阵所得到的噪声向量之和，利用观测向量中M个观测元素、以及第一矩阵中对应于所述观测元素的M个行向量，构建M个方程组成的方程组，每个方程满足：对于M个观测元素中的任一观测元素，该观测元素等于，第一矩阵中该观测元素所对应的行向量与信道向量中该观测元素所对应的信道估计元素之乘积；所述M不小于信道传输路径总数，求解所述方程组，得到信道向量，根据信道向量进行向量化逆运算，得到信道估计结果。本方法低复杂度、性能可解析。
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公开(公告)号：CN112291810B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202011202635.1
申请日：2020-11-02
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请公开了一种无人机网络的网络分裂检测方法和装置，其中方法包括：当需要进行网络分裂检测时，网络中的每架无人机i利用K+1个采样周期，采集与相邻无人机j的相对运动状态值；所述无人机j为所述无人机i的预设相邻无人机监控集合中的无人机；对于每架所述无人机j，所述无人机i根据与该无人机j的所述相对运动状态值，采用迪基‑福勒(Dickey‑Fuller)检验方法，检测是否与所述无人机j相连接；当所述无人机i检测到没有与所述无人机j相连接时，判定当前发生网络分裂。采用本申请，可以快速、准确地检测出无人机网络的网络分裂，且运算开销小。
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公开(公告)号：CN113495574A
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202110946582.2
申请日：2021-08-18
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本申请公开了一种无人机群飞行的控制方法，该方法包括，获取当前被执行的任务所期望的无人机群飞行状态，其中，无人机群包括至少两个以上无人飞机，当所期望的无人机群飞行状态的变化大于设定的变化阈值时，则采用层群策略控制，当所期望的无人机群飞行状态的变化不大于所述变化阈值时，则采用等群策略控制；其中，飞行状态包括飞行速度、飞行方向、空间位置之一或其任意组合。本发明引入层群策略与等群策略，实现多无人机基于策略切换的群体飞行控制，使飞行自组网系统兼具灵活机动和平稳飞行的能力。
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公开(公告)号：CN112188429A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011072294.0
申请日：2020-10-09
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种地面数据处理采集方法、电子设备及存储介质。该方法包括：控制无人机向地面物联网设备发送寻呼请求信息；其中，所述寻呼请求信息中包括无人机位置信息；通过无人机接收所述地面物联网设备发起的通信请求；其中所述通信请求是所述地面物联网设备根据所述寻呼请求信息中的位置信息生成的；根据所述通信请求建立与所述地面物联网设备之间的通信链路，并通过所述通信链路接收地面物联网设备发送的物联网数据，解决了偏远地区物联网数据采集困难的问题，提高了物联网数据的采集效率。
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公开(公告)号：CN106788654B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201611073776.1
申请日：2016-11-29
Applicant: 北京邮电大学
IPC: H04B7/08 , H04B7/0413
Abstract: 本发明实施例提供一种多输入多输出信号检测结果分类方法及装置，所述方法包括：发送信号经过多输入多输出MIMO信道传输后得到的接收信号，并根据所述接收信号确定所述发送信号的估计值；根据所述接收信号、所述发送信号在所述MIMO信道传输过程中的噪声平均功率及所述发送信号的估计值，确定所述发送信号的估计值为优良解或劣差解。采用本发明实施例提供的多输入多输出信号检测结果分类方法及装置，在确定出发送信号的估计值之后，对所述发送信号的估计值进行分类判断，从而可以根据分类结果采取不同的处理策略，在尽量采用计算复杂度较低的检测算法进行MIMO检测的同时，保证检测性能。
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